[发明专利]一种部分解耦的二自由度移动并联机构

摘要

一种部分解耦的二自由度移动并联机构，主要由运动平台、固定平台和分别固连在两平台之间的两个运动分支组成。其中第一个运动分支包括三个回转轴线相互平行的转动副R1R2R3、一个移动副P1和连接它们的第一连杆、第二连杆以及第一滑块，第二连杆通过转动副R3与运动平台相连，转动副R2连接第二连杆和第一连杆，转动副R1连接第一连杆和第一滑块，第一滑块通过移动副P1与固定平台相连；第二分支包括两个回转轴线相互平行的转动副R4R5、一个移动副P2和连接它们的第三连杆以及第二滑块，第三连杆通过转动副R4与运动平台相连，转动副R5连接第三连杆和第二滑块，第二滑块通过移动副P2与固定平台相连。本发明结构简单，刚度高，工作重心低，体积比小，精度高，误差小，运动平台的移动部分解耦，具有良好的运动学性能和灵活性。

主权项

1.一种部分解耦的二自由度移动并联机构，其特征是：包括运动平台、固定平台和分别固连在运动平台和固定平台之间的第一运动分支和第二运动分支；所述的第一运动分支包括移动副P1、第一滑块、转动副R1、第一连杆、转动副R2、第二连杆和转动副R3，所述的第二连杆通过所述的转动副R3与所述的运动平台相连，所述的转动副R2连接所述的第二连杆和所述的第一连杆，所述的转动副R1连接所述的第一连杆和所述的第一滑块，所述的第一滑块通过所述的移动副P1与所述的固定平台相连；所述的第二运动分支包括转动副R4、第三连杆、转动副R5、第二滑块和移动副P2，所述的第三连杆通过所述的转动副R4与所述的运动平台相连，所述的转动副R5连接所述的第三连杆和所述的第二滑块，所述的第二滑块通过所述的移动副P2与所述的固定平台相连。