[发明专利]智能驾驶规划决策控制系统增强在环测试方法有效
| 申请号： | 201811080324.5 | 申请日： | 2018-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN109445404B | 公开（公告）日： | 2021-06-11 |
| 发明（设计）人： | 余伶俐;况宗旭;陈明义;周开军;严孝鑫 | 申请（专利权）人： | 中南大学 |
| 主分类号： | G05B23/02 | 分类号： | G05B23/02 |
| 代理公司： | 长沙正奇专利事务所有限责任公司 43113 | 代理人： | 马强;王娟 |
| 地址： | 410083 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种智能驾驶规划决策控制系统增强在环测试方法，装配有光纤组合惯导系统的地图采集车采集路径的GPS轨迹，制作地图文件；模拟智能驾驶规划决策控制系统运行的软硬件环境，并将智能驾驶规划决策控制系统相关软件安装在模拟环境中；建立车辆动力学模型，并构建智能驾驶规划决策控制系统与车辆动力学模型之间的闭环；基于TCP/IP构建在环测试通讯网络，模拟智能驾驶规划决策控制系统与智能驾驶车辆之间的通讯链路；基于模拟的通讯链路，以车辆动力学模型为被控对象，以制作的地图文件模拟测试路径，测试智能驾驶规划决策控制系统在模拟运行环境下的性能。本发明解决了代码编程方式开发的智能驾驶规划决策控制系统难以进行模型在环和软件在环测试的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 智能 驾驶 规划 决策 控制系统 增强 测试 方法 | ||
【主权项】：
1.一种智能驾驶规划决策控制系统增强在环测试方法，其特征在于，包括以下步骤：1)装配有光纤组合惯导系统的地图采集车采集路径的GPS轨迹，制作地图文件；2)模拟智能驾驶规划决策控制系统运行的软硬件环境，并将智能驾驶规划决策控制系统相关软件安装在模拟环境中；3)建立车辆动力学模型，并构建智能驾驶规划决策控制系统与车辆动力学模型之间的闭环；4)基于TCP/IP构建在环测试通讯网络，模拟智能驾驶规划决策控制系统与智能驾驶车辆之间的通讯链路；5)基于模拟的通讯链路，以车辆动力学模型为被控对象，以制作的地图文件模拟测试路径，测试智能驾驶规划决策控制系统在模拟运行环境下的性能。
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