[发明专利]基于双曲柄复合连杆机构的腿部机构及其仿生机器人在审
| 申请号： | 201811081473.3 | 申请日： | 2018-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN109263746A | 公开（公告）日： | 2019-01-25 |
| 发明（设计）人： | 柏龙;李兴宇;龙樟;陈晓红;湛京洋 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 重庆萃智邦成专利代理事务所(普通合伙) 50231 | 代理人： | 黎志红 |
| 地址： | 400044 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双曲柄复合连杆机构的腿部机构，包括机架、设置于所述机架的第一曲柄、第二曲柄、依次串联铰接于所述第一曲柄和第二曲柄之间以形成闭环结构的连杆、大腿杆和小腿杆；所述机架与连杆之间铰接有摇杆，所述小腿杆末端固定有足部，用于输出步幅进行行走；本发明的腿部机构和机器人能够减轻腿部质量和腿部摆动时的惯量，提高了机器人在非结构地形条件下的行走速度、负载能力。 | ||
| 搜索关键词： | 曲柄 腿部机构 复合连杆机构 双曲柄 小腿杆 铰接 腿部 机器人 闭环结构 地形条件 仿生机器 负载能力 人本发明 依次串联 大腿杆 摆动 惯量 摇杆 足部 输出 | ||
【主权项】：
1.一种基于双曲柄复合连杆机构的腿部机构，其特征在于：包括机架、设置于所述机架的第一曲柄、第二曲柄、依次串联铰接于所述第一曲柄和第二曲柄之间以形成闭环结构的连杆、大腿杆和小腿杆；所述机架与连杆之间铰接有摇杆，所述小腿杆末端固定有足部，用于输出步幅进行行走。
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