[发明专利]机器人的上电控制方法、装置、存储介质及电子装置在审
| 申请号： | 201811082313.0 | 申请日： | 2018-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN109109019A | 公开（公告）日： | 2019-01-01 |
| 发明（设计）人： | 黄侠;高小云;杨裕才;钟文涛;张志波;李丽仪;曹磊;李水飞;胡思源;王林冰;徐晓应 | 申请（专利权）人： | 珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;H02P5/46 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 赵囡囡;董文倩 |
| 地址： | 519015 广东省珠海市九洲大道中*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机器人的上电控制方法、装置、存储介质及电子装置。该方法包括：在首次对机器人进行上电的情况下，读取目标伺服电机输出的第一扭矩以及机器人的目标部位的下坠信息，其中，目标伺服电机用于为目标部位输出电磁力，下坠信息用于指示目标部位在上电时产生的下坠；根据第一扭矩和下坠信息确定第二扭矩，其中，第二扭矩为在对机器人进行上电时能够使目标部位不产生下坠信息的扭矩；在机器人再次上电的情况下，根据第二扭矩控制机器人进行再次上电。通过本发明，解决了相关技术中在机器人上电时安全性较低的问题，进而达到了相关技术中在机器人上电时安全性较低的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 上电 下坠 目标部位 存储介质 电子装置 上电控制 伺服电机 输出 读取目标 扭矩控制 信息确定 指示目标 电磁力 | ||
【主权项】：
1.一种机器人的上电控制方法，其特征在于，包括：在首次对机器人进行上电的情况下，读取目标伺服电机输出的第一扭矩以及所述机器人的目标部位的下坠信息，其中，所述目标伺服电机用于为所述目标部位输出电磁力，所述下坠信息用于指示所述目标部位在上电时产生的下坠；根据所述第一扭矩和所述下坠信息确定第二扭矩，其中，所述第二扭矩为在对所述机器人进行上电时能够使所述目标部位不产生所述下坠信息的扭矩；在所述机器人再次上电的情况下，根据所述第二扭矩控制所述机器人进行再次上电。
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