[发明专利]一种三坐标高效核桃剥壳机器人

摘要

本发明涉及一种核桃剥壳机器人，更具体的说是一种三坐标高效核桃剥壳机器人，夹取结构的电机配有蜗轮蜗杆减速机，可输出更大的扭矩，使夹爪有更大的力量，夹爪闭合到极限位置时，两个夹爪之间留有一定间隙，保证了夹碎核桃皮的同时不会将核桃仁彻底夹碎，支腿、加强筋以及底部加固梁都采用可以拆卸的螺栓连接形式结构，拆卸后方便运输，安装时若出现变形可通过在连接法兰之间增加垫片来调节变形，桁架安装于X轴直线运动机构下侧，桁架与X轴直线运动机构焊接，X轴直线运动机构安装于Y轴直线运动机构下侧，Z轴直线运动机构安装于X轴直线运动机构侧面，Z轴直线运动机构与Y轴直线运动机构螺栓连接，夹取机构安装于Z轴直线运动机构下侧。

主权项

1.一种三坐标开核桃机器人，包括桁架(1)、X轴直线运动机构(2)、Y轴直线运动机构(3)、Z轴直线运动机构(4)、夹取机构(5)，其特征在于：桁架(1)由顶部框架(1‑1)、支腿(1‑2)、加强筋(1‑3)、底部加固梁(1‑4)组成，顶部框架(1‑1)安装于支腿(1‑2)上侧，顶部框架(1‑1)与支腿(1‑2)螺栓连接，加强筋(1‑3)安装于顶部框架(1‑1)下部，加强筋(1‑3)与顶部框架(1‑1)螺栓连接，加强筋(1‑3)安装于支腿(1‑2)侧面，加强筋(1‑3)与支腿(1‑2)螺栓连接，底部加固梁(1‑4)安装于支腿(1‑2)侧面，底部加固梁(1‑4)与支腿(1‑2)，底部加固梁(1‑4)安装于顶部框架(1‑1)下部，底部加固梁(1‑4)安装于加强筋(1‑3)下部；支腿(1‑2)由框架安装板(1‑2‑1)、方管(1‑2‑2)、加强筋下部安装板(1‑2‑3)、加固两安装板(1‑2‑4)、地脚板(1‑2‑5)组成，框架安装板(1‑2‑1)安装于方管(1‑2‑2)上侧，框架安装板(1‑2‑1)与方管(1‑2‑2)螺栓连接，加强筋下部安装板(1‑2‑3)安装于方管(1‑2‑2)侧面，加强筋下部安装板(1‑2‑3)与方管(1‑2‑2)螺栓连接，方管(1‑2‑2)安装于方管(1‑2‑2)侧面，地脚板(1‑2‑5)安装于方管(1‑2‑2)下侧，地脚板(1‑2‑5)与方管(1‑2‑2)螺栓连接；X轴直线运动机构(2)由主动带轮组合(2‑1)、箱体组合(2‑2)、电机安装架(2‑3)、同步带(2‑4)、从动带轮组合(2‑5)、滑轨组合(2‑6)组成，主动带轮组合(2‑1)安装于电机安装架(2‑3)内部，主动带轮组合(2‑1)与电机安装架(2‑3)螺栓连接，箱体组合(2‑2)安装于主动带轮组合(2‑1)内部，箱体组合(2‑2)与主动带轮组合(2‑1)螺栓连接，箱体组合(2‑2)与主动带轮组合(2‑1)过度配合，电机安装架(2‑3)与箱体组合(2‑2)螺栓连接，同步带(2‑4)与主动带轮组合(2‑1)连接，同步带(2‑4)与主动带轮组合(2‑1)过度配合，同步带(2‑4)与从动带轮组合(2‑5)连接，同步带(2‑4)与从动带轮组合(2‑5)过度配合，滑轨组合(2‑6)与箱体组合(2‑2)焊接，滑轨组合(2‑6)与从动带轮组合(2‑5)焊接；主动带轮组合(2‑1)由伺服电机一(2‑1‑1)、联轴器(2‑1‑2)、轴承(2‑1‑3)、主动带轮(2‑1‑4)、主动轴(2‑1‑5)、轴用弹性挡圈(2‑1‑6)、轴套(2‑1‑7)组成，伺服电机一(2‑1‑1)安装于联轴器(2‑1‑2)右侧，伺服电机一(2‑1‑1)与联轴器(2‑1‑2)键连接，轴承(2‑1‑3)安装于联轴器(2‑1‑2)左侧，轴承(2‑1‑3)安装于主动带轮(2‑1‑4)右侧，主动轴(2‑1‑5)与联轴器(2‑1‑2)键连接，主动轴(2‑1‑5)与轴承(2‑1‑3)连接，主动轴(2‑1‑5)与轴承(2‑1‑3)过度配合，主动轴(2‑1‑5)与主动带轮(2‑1‑4)键连接，主动轴(2‑1‑5)与轴用弹性挡圈(2‑1‑6)连接，主动轴(2‑1‑5)与轴用弹性挡圈(2‑1‑6)过度配合，主动轴(2‑1‑5)与轴套(2‑1‑7)连接，主动轴(2‑1‑5)与轴套(2‑1‑7)过度配合，轴套(2‑1‑7)与主动带轮(2‑1‑4)连接，轴套(2‑1‑7)安装于主动带轮(2‑1‑4)左侧，轴用弹性挡圈(2‑1‑6)安装于轴承(2‑1‑3)左侧，轴用弹性挡圈(2‑1‑6)与轴承(2‑1‑3)连接；箱体组合(2‑2)由封闭轴承挡盖(2‑2‑1)、主动带轮箱体(2‑2‑2)、轴承挡盖(2‑2‑3)组成，封闭轴承挡盖(2‑2‑1)安装于主动带轮箱体(2‑2‑2)上侧，封闭轴承挡盖(2‑2‑1)与主动带轮箱体(2‑2‑2)螺栓连接，主动带轮箱体(2‑2‑2)安装于轴承挡盖(2‑2‑3)上侧，主动带轮箱体(2‑2‑2)与轴承挡盖(2‑2‑3)螺栓连接；电机安装架(2‑3)由箱体安装板(2‑3‑1)、角钢(2‑3‑2)、电机安装板(2‑3‑3)组成，箱体安装板(2‑3‑1)安装于角钢(2‑3‑2)上部，箱体安装板(2‑3‑1)与角钢(2‑3‑2)焊接，电机安装板(2‑3‑3)安装于角钢(2‑3‑2)下部，电机安装板(2‑3‑3)上有一个圆形通孔，电机安装板(2‑3‑3)与角钢(2‑3‑2)焊接；滑轨组合(2‑6)由滑轨支撑梁(2‑6‑1)、滑轨(2‑6‑2)、滑块(2‑6‑3)、滑块安装板(2‑6‑4)组成，滑轨支撑梁(2‑6‑1)安装于滑轨(2‑6‑2)侧面，滑轨支撑梁(2‑6‑1)与滑轨(2‑6‑2)焊接，滑块(2‑6‑3)安装于滑轨(2‑6‑2)上面，滑块(2‑6‑3)与滑轨(2‑6‑2)连接，滑块(2‑6‑3)与滑轨(2‑6‑2)间隙配合，滑块安装板(2‑6‑4)安装于滑块(2‑6‑3)上侧，滑块安装板(2‑6‑4)与滑块(2‑6‑3)焊接；夹取机构(5)由减速电机组合(5‑1)、连杆组合(5‑2)、夹爪组合(5‑3)组成，减速电机组合(5‑1)安装于连杆组合(5‑2)后部，减速电机组合(5‑1)与连杆组合(5‑2)键连接，夹爪组合(5‑3)与连杆组合(5‑2)轴连接，夹爪组合(5‑3)安装于减速电机组合(5‑1)前部，夹爪组合(5‑3)与于减速电机组合(5‑1)螺栓连接；减速电机组合(5‑1)由伺服电机二(5‑1‑1)、蜗杆蜗轮减速机(5‑1‑2)组成，伺服电机二(5‑1‑1)与蜗杆蜗轮减速机(5‑1‑2)键连接，伺服电机二(5‑1‑1)安装于蜗杆蜗轮减速机(5‑1‑2)侧面；连杆组合(5‑2)由主动杆(5‑2‑1)、连杆(5‑2‑2)组成，主动杆(5‑2‑1)与连杆(5‑2‑2)连接，主动杆(5‑2‑1)上有三个圆形通孔，连杆(5‑2‑2)两端各右一个圆形通孔，连杆(5‑2‑2)与主动杆(5‑2‑1)轴连接；夹爪组合(5‑3)由夹取架连接板(5‑3‑1)、夹取架(5‑3‑2)、夹爪(5‑3‑3)组成，夹取架连接板(5‑3‑1)安装于夹取架(5‑3‑2)上部，夹取架连接板(5‑3‑1)与夹取架(5‑3‑2)焊接，夹爪(5‑3‑3)安装于夹取架连接板(5‑3‑1)下部，夹爪(5‑3‑3)安装于夹取架(5‑3‑2)侧面，夹爪(5‑3‑3)与夹取架(5‑3‑2)轴连接；桁架(1)安装于X轴直线运动机构(2)下侧，桁架(1)与X轴直线运动机构(2)焊接，X轴直线运动机构(2)安装于Y轴直线运动机构(3)下侧，X轴直线运动机构(2)安装于Y轴直线运动机构(3)螺栓连接，Z轴直线运动机构(4)安装于X轴直线运动机构(2)侧面，Z轴直线运动机构(4)与Y轴直线运动机构(3)螺栓连接，夹取机构(5)安装于Z轴直线运动机构(4)下侧，夹取机构(5)与Z轴直线运动机构(4)焊接。