[发明专利]用于区分可越过物体与不可越过物体的装置和方法

摘要

用于区分可越过物体与不可越过物体的装置和方法。区分可越过物体与不可越过物体的装置包括：物体检测传感器单元，其监测其周围的空间并生成该空间的数据；地图生成单元，其使用由物体检测传感器单元生成的数据，生成所述空间的占用网格地图和空闲空间网格地图，所述地图包括单元格阵列，占用网格地图的单元格包含单元格的占用空间概率值，空闲空间网格地图包含单元格的空闲空间概率值；及分类器单元，其通过计算从与至少一个单元格相邻的至少两个单元格的空闲空间概率值导出的两个空闲空间概率值的差异，利用该差异以及所述至少一个单元格的占用空间概率值，将所述至少一个单元格分类为包含可越过或不可越过物体，以分类所述至少一个单元格。

主权项

1.一种用于区分可越过物体与不可越过物体的装置(1)，所述装置包括：物体检测传感器单元(2)，所述物体检测传感器单元被配置成监测所述物体检测传感器单元(2)周围的空间并且生成关于所述空间的数据；地图生成单元(3)，所述地图生成单元被配置成使用由所述物体检测传感器单元(2)生成的数据，以生成所述物体检测传感器单元(2)周围的所述空间的占用网格地图和空闲空间网格地图，其中，所述占用网格地图和所述空闲空间网格地图中的每一方包括单元格阵列，所述占用网格地图中的每个单元格包含表示相应单元格被占用的概率的占用空间概率值，并且所述空闲空间网格地图中的每个单元格包含表示相应单元格空闲的概率的空闲空间概率值；以及分类器单元(4)，所述分类器单元被配置成，通过计算从与至少一个单元格相邻的至少两个单元格的所述空闲空间概率值导出的两个空闲空间概率值之差值，并且利用所述差值以及所述至少一个单元格的所述占用空间概率值，将所述至少一个单元格分类为包含可越过物体的单元格或包含不可越过物体的单元格，以便对所述至少一个单元格进行分类。