[发明专利]一种动态物料追随拾捡轨迹的生成方法有效
| 申请号： | 201811088945.8 | 申请日： | 2018-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN110906932B | 公开（公告）日： | 2023-05-12 |
| 发明（设计）人： | 顾文昊;袁晗;肖武云;杨君娟;童上高 | 申请（专利权）人： | 上海沃迪智能装备股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 叶敏华 |
| 地址： | 201506 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种动态物料追随拾捡轨迹的生成方法，该方法包括：1、确定下一个待抓取物料，并获取其位姿数据作为主运动的目标点，机器人当前位姿为主运动的起点；2、根据起点终点，轨迹路径参数和运动参数，规划主运动运动轨迹；3、根据轨迹规划结果，确定追随运动的发生点和结束点；4、启动主运动并开始实时计算动态物料的运动距离；5、主运动行进到追随运动启动时间点时，考虑物料运动方向动态规划和生成追随运动轨迹；6、将主运动和追随运动生成的结果叠加，获取动态物料追随运动轨迹。与现有技术相比，本发明方法可实现自动对动态物料进行有效的追随和拾捡作业，且能够自动适应该物料的速度变化确保追随的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动态 物料 追随 拾捡 轨迹 生成 方法 | ||
【主权项】：
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