[发明专利]穿刺针手术机器人被动锁紧关节在审
| 申请号： | 201811093907.1 | 申请日： | 2018-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN109259866A | 公开（公告）日： | 2019-01-25 |
| 发明（设计）人： | 刘斌;罗才君;郭凯;顾国刚;杨洪波;张莹莹;储雨奕 | 申请（专利权）人： | 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 北京远大卓悦知识产权代理事务所(普通合伙) 11369 | 代理人： | 韩飞 |
| 地址： | 215163 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种穿刺针手术机器人被动锁紧关节，包括下壳体、可上下伸缩设置在所述下壳体上部的锁紧件、用于驱动所述楔形锁紧件上下运动的驱动组件、可转动设置在所述下壳体上的上壳体及开设在所述上壳体底部的供所述楔形锁紧件配合插入以锁紧所述上壳体的锁紧槽。本发明的穿刺针手术机器人被动锁紧关节，能提供足够的锁紧力矩，保证末端RCM机构具有足够的精度；能在任意位置进行锁紧，具有转动的连续性，每一个被动关节应可以连续的转过任意的角度，从而实现末端手术器械可以达到工作空间水平面内的任意位置，增加机器人微创手术的可操作性，并保障手术的安全性。本发明结构简单，使用效果好，制造成本低，具有很好的推广应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 锁紧 手术机器人 穿刺针 上壳体 下壳体 关节 楔形锁紧件 可转动设置 被动关节 工作空间 驱动组件 上下伸缩 上下运动 手术器械 锁紧力矩 微创手术 制造成本 锁紧槽 锁紧件 转动 机器人 驱动 配合 保证 | ||
【主权项】：
1.一种穿刺针手术机器人被动锁紧关节，其特征在于，包括下壳体、可上下伸缩设置在所述下壳体上部的锁紧件、用于驱动所述楔形锁紧件上下运动的驱动组件、可转动设置在所述下壳体上的上壳体及开设在所述上壳体底部的供所述楔形锁紧件配合插入以锁紧所述上壳体的锁紧槽；所述锁紧件包括环形底座和呈环形阵列设置在所述环形底座上的多个楔形插块，所述楔形插块上设有开槽；所述锁紧槽为环状的楔形槽。
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