[发明专利]控制无人机悬停的装置在审
| 申请号： | 201811094214.4 | 申请日： | 2018-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN109062238A | 公开（公告）日： | 2018-12-21 |
| 发明（设计）人： | 张洋;张虎;姜柳;侯玉鹏 | 申请（专利权）人： | 张洋;张虎 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 济南信达专利事务所有限公司 37100 | 代理人： | 李世喆 |
| 地址： | 050000 河北省石家庄*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种控制无人机悬停的装置。所述装置的一具体实施方式包括：气压计、陀螺仪、光流传感器、处理器，其中，气压计用于测量气压，输出气压值；陀螺仪用于测量所述无人机的角速度；光流传感器以一定的时间间隔，不断输出光流值；处理器，用于将一段时间内，光流传感器输出的光流值累加求和得到光流位移值，同时，对所述一段时间内的角速度进行积分，得到横滚角变化量和俯仰角变化量，根据气压值计算所述无人机的飞行高度，根据所述横滚角变化量、俯仰角变化量、飞行高度对所述光流位移值进行修正，得到位移偏移量，用于控制无人机修正偏移，实现悬停。该实施方式成本低，而且在控制悬停的过程中消除了姿态角的影响，悬停稳，精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 悬停 光流 光流传感器 俯仰角变化量 变化量 横滚角 气压计 陀螺仪 处理器 修正 位移偏移量 输出 测量气压 方式成本 累加求和 输出气压 姿态角 飞行 偏移 气压 测量 申请 | ||
【主权项】：
1.一种控制无人机悬停的装置，其特征在于，所述装置包括：气压计，用于测量气压，输出气压值；陀螺仪，用于测量所述无人机的角速度；光流传感器，以一定的时间间隔，不断的输出光流值；处理器，用于将一段时间内，所述光流传感器输出的光流值累加求和得到光流位移值，同时，对所述一段时间内的角速度进行积分，得到横滚角变化量和俯仰角变化量，根据气压值计算所述无人机的飞行高度，根据所述横滚角变化量、俯仰角变化量、飞行高度对所述光流位移值进行修正，得到位移偏移量，用于控制无人机修正偏移，实现悬停。
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