[发明专利]一种双发螺旋桨无人机的横向自动配平控制方法有效
| 申请号： | 201811097771.1 | 申请日： | 2018-09-20 |
| 公开（公告）号： | CN109018309B | 公开（公告）日： | 2021-07-16 |
| 发明（设计）人： | 张健;高强;廖开华;黄健华 | 申请（专利权）人： | 四川腾盾科技有限公司 |
| 主分类号： | B64C13/18 | 分类号： | B64C13/18 |
| 代理公司： | 成都九鼎天元知识产权代理有限公司 51214 | 代理人： | 钱成岑 |
| 地址： | 610000 四川省成都市金牛区金*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明涉及飞行控制技术领域，公开了一种双发螺旋桨无人机的横向自动配平控制方法。具体包括以下过程：步骤1，无人机离地时打开积分开关，积分器根据滚转角速率和滚转角速率偏差进行积分，直至消除偏差获取积分值；步骤2，根据积分值获得积分输出；步骤3，将限速指令加入到积分输出获得副翼指令，副翼指令传输给无人机。本发明的技术方案通过在飞机滚转角速率回路增加滚转角速率积分项来抑制飞机由于螺旋桨和双发推力不一致产生的不对称性，一方面滚转角速率积分保证了横向自动配平的快速性；另一方面，针对螺旋桨和双发推力不一致并时刻变化的技术特点，滚转角速率积分项可自动调整积分值，起到很好的自动配平效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 螺旋桨 无人机 横向 自动 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种双发螺旋桨无人机的横向自动配平控制方法，其特征在于，具体包括以下过程：步骤1，无人机离地时打开积分开关，积分器根据滚转角速率和滚转角速率偏差进行积分，直至消除偏差获取积分值；步骤2，根据积分值获得积分输出；步骤3，将限速指令加入到积分输出获得副翼指令，副翼指令传输给无人机。
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