[发明专利]一种平台式履带爬楼车及自动调平方法

摘要

本发明公开了一种平台式履带爬楼车的载物平台的自动调平系统，包括载物平台和底盘，载物平台的一侧与底盘的一侧转动连接；自动调平系统还包括驱动装置和控制装置；在载物平台和底盘之间设置驱动装置以驱动载物平台旋转使载物平台与底盘两者之间呈一夹角；控制装置包括用于检测载物平台与水平面两者之间倾角的倾角检测模块；控制装置以此倾角为依据控制驱动装置驱动载物平台旋转以使倾角向零度趋近进而改变夹角，从而控制载物平台保持水平状态。在上下坡或爬楼过程中，载物平台能实时的做出调整，在一定程度上载物平台始终保持水平状态，全程采用闭环控制，对载物平台的位置实时监测和调整。

主权项

1.一种平台式履带爬楼车，包括载物平台、推杆、履带底盘，所述平台后端与履带底盘后端通过轴承或旋转套管机构连接，其特征在于：所述推杆为电动液压推杆，所述推杆一端连接载物平台底部中间部位，另一端与所述履带底盘连接；还包括中央处理模块、高精度倾斜开关、三轴加速度器、电机驱动模块、驱动电机，所述中央处理模块分别与高精度倾斜开关、三轴加速度器、电机驱动模块、驱动电机连接，所述驱动电机与电动液压推杆连接，用于驱动所述液压推杆运动；所述中央处理模块根据所述高精度倾斜开关的信号控制所述电机驱动模块的开闭，当电机驱动模块闭合时，所述中央处理模块还根据所述三轴加速度器的值控制液压推杆的运动，从而调整所述平台始终处于水平位置。