[发明专利]一种自主采水作业的全海深智能采水系统及方法

摘要

本发明属于深水采集技术领域，公开了一种自主采水作业的全海深智能采水系统及方法，系统连续测量海水的温度、盐度、深度信息；用户通过释放器的声学测量采水系统下潜至深度超过之前设定的最大采水深度后，发送抛载命令使得系统停止下潜并上浮；采水系统上浮过程中，智能控制系统根据传感器测量的系统自身深度数据，当判断到达各个采水瓶的采水深度时，自动触发相应的采水瓶关闭，采集设定深度处的水样，直至所有采水作业完成。本发明从浅水到11000米均可进行采水作业；用户设定好参数后，采水作业自主智能进行；采水系统作业过程与科考船完全脱离，不依赖科考船的缆绳，科考船可并行开展别的作业。

主权项

1.一种自主采水作业的全海深智能采水方法，其特征在于，所述自主采水作业的全海深智能采水方法包括：采水系统通过CTD传感器连续测量海水的温度、电导率、压力信息并对CTD传感器的数据进行实时处理，剔除CTD传感器数据中的异常值并根据用户输入的布放位置GPS纬度数据换算得到采水系统的实时深度数据；用户通过释放器的声学测距功能测量采水系统上的声学信标与科考船上放入水中的声学信标之间的实时斜距，结合采水系统的上浮下潜速度近似获得采水系统当前的下潜深度；采水系统下潜至深度超过设定的最大采水深度后，发送抛载命令使得系统停止下潜并上浮；或者布放后，科考船离开，进行其他科考作业；采水系统自动下潜到达并着陆在海底，用户完成其他作业后返回布放点，向采水系统发送抛载命令使得采水系统开始上浮；或者采水系统释放内部事先设定的定时抛载计时器时间结束，采水系统自动抛载开始上浮；采水系统上浮过程中，智能控制系统根据CTD传感器测量的系统自身深度数据，当判断到达各个采水瓶的预先设定采水深度时，自动触发相应的采水瓶关闭，直至所有采水作业完成。