[发明专利]一种无人机避障方法及装置在审
| 申请号： | 201811102189.X | 申请日： | 2018-09-20 |
| 公开（公告）号： | CN109213199A | 公开（公告）日： | 2019-01-15 |
| 发明（设计）人： | 张广驰;黄冬冬;崔苗;林凡 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 510006 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机避障方法，应用于部署在无人机上的控制器，无人机前方安装的第一探测器始终指向无人机与目标点的连线方向，在第一探测器探测到连线方向有障碍物时，其他每个探测器沿着连线方向分别向其他设定探测方向旋转探测；该方法包括：获取各探测器的探测数据；确定各探测方向有无障碍物阻挡；在确定第一探测方向无障碍物阻挡时，调整无人机从连线方向到第一探测方向飞行，直至通过第一探测器的探测数据确定连线方向无障碍物阻挡时，控制无人机沿连线方向飞行。应用本发明实施例所提供的技术方案，实现了无人机的有效的自主避障，减少无人机坠毁风险，增强无人机飞行安全性。本发明还公开了一种无人机避障装置，具有相应技术效果。 | ||
| 搜索关键词： | 连线 探测 障碍物 第一探测器 探测数据 阻挡 探测器 避障 无人机飞行 避障装置 方向旋转 技术效果 自主避障 控制器 目标点 飞行 应用 指向 部署 | ||
【主权项】：
1.一种无人机避障方法，其特征在于，应用于部署在无人机上的控制器，所述无人机前方安装有至少两个可旋转探测器，其中第一探测器一直处于工作状态，且始终指向所述无人机与目标点的连线方向，在所述第一探测器探测到所述连线方向有障碍物时，触发其他探测器开始工作，其他每个探测器沿着所述连线方向分别向其他设定探测方向旋转探测；所述方法包括：在确定所述连线方向有障碍物后，按照设定时间间隔获取各探测器的探测数据；基于获取到的探测数据，确定各探测方向有无障碍物阻挡；在确定第一探测方向无障碍物阻挡时，调整所述无人机从所述连线方向到所述第一探测方向飞行，直至通过所述第一探测器的探测数据确定所述连线方向无障碍物阻挡时，控制所述无人机沿所述连线方向飞行。
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