[发明专利]一种自主移动式骑车者避撞试验测试平台有效
申请号: | 201811105260.X | 申请日: | 2018-09-21 |
公开(公告)号: | CN109100721B | 公开(公告)日: | 2019-05-17 |
发明(设计)人: | 吴坚;宋世平;张素民;王国军;杨顺;张栋 | 申请(专利权)人: | 吉林大学 |
主分类号: | G01S13/93 | 分类号: | G01S13/93;G01S17/93 |
代理公司: | 长春吉大专利代理有限责任公司 22201 | 代理人: | 崔斌 |
地址: | 130012 吉*** | 国省代码: | 吉林;22 |
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摘要: | 本发明属于汽车高级驾驶辅助系统领域的一种检测测试平台,具体的说是一种自主移动式骑车者避撞试验测试平台。该测试平台包括自行车、自主移动式测试平台、行人模块和支撑模块;所述的行人模块固定在自行车上;所述的支撑模块的上端和自行车固定连接、下端和测试平台连接;所述的自行车的后轮与自主移动式测试平台上的齿轮接触并随齿轮旋转。本发明是一种自主移动式骑车者避撞试验测试平台,解决了现有牵引式移动平台仅能模拟骑车者沿直线行走的简单场景、骑车者不能模拟腿部运动姿势、自行车后轮经常和道路直接接触使得自行车在滑板移动平台上出现摇摆、以及滑板与道路滑动摩擦力的作用下对道路造成一定的损坏,降低道路和滑板使用寿命的问题。 | ||
搜索关键词: | 测试平台 自主移动 骑车 自行车 试验测试 滑板 移动平台 支撑模块 驾驶辅助系统 滑动摩擦力 自行车后轮 后轮 齿轮接触 齿轮旋转 简单场景 模块固定 使用寿命 运动姿势 直线行走 模拟腿 牵引式 种检测 上端 下端 摇摆 汽车 | ||
【主权项】:
1.一种自主移动式骑车者避撞试验测试平台,其特征在于,该测试平台包括自行车(8)、自主移动式测试平台(9)、行人模块(10)和支撑模块(11);所述的行人模块(10)固定在自行车(8)上;所述的自行车(8)通过第一螺栓(26)和支撑模块(11)的上端连接板(27)固定连接;所述的自行车(8)的后轮与自主移动式测试平台(9)上的齿轮(33)接触并随齿轮(33)旋转,自行车(8)的前轮和自主移动式测试平台(9)接触;所述的行人模块(10)包括足部支撑部件(12)、平头带孔圆柱销(13)、小腿支撑部件(14)、大腿连杆(15)、大腿支撑环(16)、锁紧螺母(17)、第一六角头螺栓(18)、螺栓孔(19)、髋关节支撑架(20)、T型螺栓(21)、第二六角头螺栓(22)和锁紧螺母(23);所述的髋关节支撑架(20)通过第一六角头螺栓(18)穿过螺栓孔(19)和自行车(8)的车座相连接,通过T型螺栓(21)和自行车(8)的车座相连接;所述的足部支撑部件(12)的上端通过平头带孔圆柱销(13)与小腿支撑部件(14)的下端连接;所述的小腿支撑部件(14)的上端通过锁紧螺母(23)与大腿连杆(15)的下端连接;所述的大腿连杆(15)的上端通过锁紧螺母(17)与髋关节支撑架(20)下端相连接;所述的大腿支撑环(16)上配有和第二六角头螺栓(22)相连接的螺纹孔;所述的支撑模块(11)包括底座吸板(24)、支撑杆(25)和连接板(27);所述的底座吸板(24)和自主移动式测试平台(9)中顶板(30)上的支撑底座电磁板(32)通过电磁力连接;所述的连接板(27)通过第一螺栓(26)和自行车(8)连接;所述的支撑杆(25)的上端与连接板(27)相固定,下端与底座吸板(24)相固定;所述的自主移动式测试平台(9)包括上层板模块(9‑1)和下层板模块(9‑2);所述的上层板模块(9‑1)包括第一角侧板(28‑1)、第二角侧板(28‑2)、第三角侧板(28‑3)、第四角侧板(28‑4)、左侧板(29‑1)、右侧板(29‑2)、顶板(30)、第一光电开关(31‑1)、第二光电开关(31‑2)、第三光电开关(31‑3)、第四光电开关(31‑4)、第五光电开关(31‑5)、第六光电开关(31‑6)、第七光电开关(31‑7)、第八光电开关(31‑8)、支撑底座电磁板(32)、前侧板(34‑1)、后侧板(34‑2)、第四角支撑槽轮滑道(35‑1)、第三角支撑槽轮滑道(35‑2)、第二角支撑槽轮滑道(35‑3)、第一角支撑槽轮滑道(35‑4)、齿轮驱动模块(36)、第三中间支撑槽轮滑道(37‑1)、第二中间支撑槽轮滑道(37‑2)、第一中间支撑槽轮滑道(37‑3)、第四中间支撑槽轮滑道(37‑4)、右支撑板(38‑1)、左支撑板(38‑2)、前底板(39‑1)、后底板(39‑2)、前支撑板(40‑1)、后支撑板(40‑2)、左底板(60‑2)、右底板(60‑1)和加强板;所述的第一光电开关(31‑1)、第二光电开关(31‑2)、第三光电开关(31‑3)、第四光电开关(31‑4)、第五光电开关(31‑5)、第六光电开关(31‑6)、第七光电开关(31‑7)、第八光电开关(31‑8)与下层板模块(9‑2)中的蓄电池(51)和控制器(49)电连接;所述的支撑底座电磁板(32)固定在顶板(30)上;所述的支撑底座电磁板(32)与蓄电池(51)和控制器(49)电连接;所述的左侧板(29‑1)通过螺栓与左支撑板(38‑2)、左底板(60‑2)、第一加强板(61‑1)、第二加强板(61‑2)、第三加强板(61‑3)、第四加强板(61‑4)固定连接;左支撑板(38‑2)通过螺栓与顶板(30)、左底板(60‑2)、第一加强板(61‑1)、第二加强板(61‑2)、第三加强板(61‑3)、第四加强板(61‑4)固定连接;所述的右侧板(29‑2)通过螺栓与右支撑板(38‑1)、右底板(60‑1)、加强板固定连接;所述的右支撑板(38‑1)通过螺栓与顶板(30)、右底板(60‑1)、加强板固定连接;所述的前侧板(34‑1)通过螺栓与前支撑板(40‑1)、前底板(39‑1)、第五加强板(71‑1)、第六加强板(71‑2)、第七加强板(71‑3)固定连接;所述的前支撑板(40‑1)通过螺栓与顶板(30)、前底板(39‑1)、第五加强板(71‑1)、第六加强板(71‑2)、第七加强板(71‑3)固定连接;所述的后侧板(34‑2)通过螺栓与后支撑板(40‑2)、后底板(39‑2)、加强板固定连接;所述的后支撑板(40‑2)通过螺栓与顶板(30)、后底板(39‑2)、加强板固定连接;所述的齿轮驱动模块(36)包括第一直流电机(44‑2)、第一两级行星齿轮减速器(44‑1)、第一齿轮轴(41)、第一两级行星齿轮减速器输出轴(43)、第一联轴器(42)、齿轮(33)、角钢(45)和第三六角头螺栓(46);所述的第一直流电机(44‑2)、第一两级行星齿轮减速器输出轴(43)和第一联轴器(42)、齿轮(33)依次相连接;所述的角钢(45)固定连接在第一两级行星齿轮减速器(44‑1)、第一直流电机(44‑2)上并通过第三六角头螺栓(46)将第一两级行星齿轮减速器(44‑1)、第一直流电机(44‑2)和顶板(30)固定连接;所述的下层板模块(9‑2)还包括第一角支撑槽轮(47‑1)、第二角支撑槽轮(47‑2)、第三角支撑槽轮(47‑3)、第四角支撑槽轮(47‑4)、电机驱动机构(48)、第一中间支撑槽轮(50‑1)、第二中间支撑槽轮(50‑2)、第三中间支撑槽轮(50‑3)、第四中间支撑槽轮(50‑4)、无线通讯模块(52)、定位模块(53)、弹簧减震器(54)和底板(55);所述的电机驱动机构(48)包括第二直流电机、第二两级行星齿轮减速器、第二联轴器和车轮;所述的第二直流电机、第二两级行星齿轮减速器、第二联轴器、车轮依次连接,车轮与地面相接触;所述的控制器(49)、蓄电池(51)、无线通讯模块(52)、定位模块(53)均和底板(55)固定连接;所述的弹簧减震器(54)的一端通过第六螺栓(75)和顶板(30)固定连接,另一端通过第七螺栓(76)和底板(55)固定连接;所述的弹簧减震器(54)上设置有位移传感器并通过电线(77)和控制器(49)连接;所述的上层板模块(9‑1)和下层板模块(9‑2)通过4个中间支撑滑轮副、4个角支撑槽轮副、4个弹簧减震器(54)传递动力和实现相对运动;4组所述的中间支撑滑轮副位于上层板模块(9‑1)和下层板模块(9‑2)各边的中间位置,由上层板模块(9‑1)中的第一中间支撑槽轮滑道(37‑3)、第二中间支撑槽轮滑道(37‑2)、第三中间支撑槽轮滑道(37‑1)、第四中间支撑槽轮滑道(37‑4)和下层板模块(9‑2)中的第一中间支撑槽轮(50‑1)、第二中间支撑槽轮(50‑2)、第三中间支撑槽轮(50‑3)、第四中间支撑槽轮(50‑4)组成;所述的第一中间支撑槽轮滑道(37‑3)通过第一HL角件(57)、第二螺栓(56)与顶板(30)固定连接,通过第四六角头螺栓(58)和左支撑板(38‑2)固定连接,通过第五六角头螺栓(59)和顶板(30)固定连接;所述的第一中间支撑槽轮(50‑1)通过第二HL角件(62)、第三螺栓(63)与底板(55)固定连接,通过第六六角头螺栓(64)和底板(55)固定连接;所述的第二中间支撑槽轮滑道(37‑2)通过HL角件、螺栓与顶板(30)固定连接,通过螺栓和前支撑板(40‑1)固定连接;第二中间支撑槽轮(50‑2)通过HL角件、螺栓与底板(55)固定连接;所述的第三中间支撑槽轮滑道(37‑1)通过HL角件、螺栓与顶板(30)固定连接,通过螺栓和右支撑板(38‑1)固定连接;第三中间支撑槽轮(50‑3)通过HL角件、螺栓与底板(55)固定连接;所述的第四中间支撑槽轮滑道(37‑4)通过HL角件、螺栓与顶板(30)固定连接,通过螺栓和后支撑板(40‑2)固定连接;第四中间支撑槽轮(50‑4)通过HL角件、螺栓与底板(55)固定连接;4组所述的角支撑槽轮副分布在上层板模块(9‑1)和下层板模块(9‑2)中四个顶角位置,由下层板模块(9‑2)中的第一角支撑槽轮(47‑1)、第二角支撑槽轮(47‑2)、第三角支撑槽轮(47‑3)、第四角支撑槽轮(47‑4)和上层板模块(9‑1)中的第一角支撑槽轮滑道(35‑4)、第二角支撑槽轮滑道(35‑3)、第三角支撑槽轮滑道(35‑2)、第四角支撑槽轮滑道(35‑1)组成;所述的第一角支撑槽轮滑道(35‑4)通过第三HL角件(69)、第四螺栓(70)、第九六角头螺栓(67)与顶板(30)固定连接,通过第八六角头螺栓(66)和左支撑板(38‑2)固定连接,第七六角头螺栓(65)和后支撑板(40‑2)固定连接;所述的第一角支撑槽轮(47‑1)通过第四HL角件(73)、第五螺栓(72)与底板(55)固定连接,通过第十六角头螺栓(74)和底板(55)固定连接;所述的第二角支撑槽轮滑道(35‑3)通过HL角件、螺栓与顶板(30)固定连接,通过六角头螺栓和左支撑板(38‑2)固定连接,六角头螺栓和前支撑板(40‑1)固定连接;所述的第三角支撑槽轮(47‑3)通过HL角件、螺栓与底板(55)固定连接,通过六角头螺栓和底板(55)固定连接;所述的第二角支撑槽轮(47‑2)通过HL角件、螺栓与底板(55)固定连接,通过六角头螺栓和底板(55)固定连接;所述的第三角支撑槽轮滑道(35‑2)通过HL角件、螺栓与顶板(30)固定连接,通过六角头螺栓和右支撑板(38‑1)固定连接,通过六角头螺栓和前支撑板(40‑1)固定连接;所述的第四角支撑槽轮(47‑4)通过HL角件、螺栓与底板(55)固定连接,通过六角头螺栓和底板(55)固定连接;所述的第四角支撑槽轮滑道(35‑1)通过HL角件、螺栓与顶板(30)固定连接,通过六角头螺栓和右支撑板(38‑1)固定连接,六角头螺栓和后支撑板(40‑2)固定连接。
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