[发明专利]一种空间自由寻路方法在审
| 申请号： | 201811105623.X | 申请日： | 2018-09-21 |
| 公开（公告）号： | CN109432776A | 公开（公告）日： | 2019-03-08 |
| 发明（设计）人： | 蔡根 | 申请（专利权）人： | 苏州蜗牛数字科技股份有限公司 |
| 主分类号： | A63F13/56 | 分类号： | A63F13/56 |
| 代理公司： | 北京德崇智捷知识产权代理有限公司 11467 | 代理人： | 王金双 |
| 地址： | 215000 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种空间自由寻路方法，包括以下步骤，设置寻路的起点与终点，及寻路对象所占的体素空间；将所述起点、终点转换成与场景匹配的体素方格；使用体素方格作为节点进行路径搜索；对体素方格进行扩展，得到扩展的体素方格节点；对所述扩展的体素方格节点进行可达性判断，提取扩展的可达节点，进行路径搜索；将搜索出的体素方格节点反转计算成三维空间中的点作为实际路径点。本发明的空间自由寻路方法，具有无需预先摆放路点或预先生成导航网格的优点，且能在场景改变后生成正确的路径，同时具有一定的实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 体素 方格 寻路 空间自由 路径搜索 三维空间 场景 导航网格 实际路径 预先生成 可达性 实时性 反转 匹配 搜索 摆放 转换 | ||
【主权项】：
1.一种空间自由寻路方法，包括以下步骤：设置寻路的起点与终点，及寻路对象所占的体素空间；将所述起点、终点转换成与场景匹配的体素方格；使用体素方格作为节点进行路径搜索；对体素方格进行扩展，得到扩展的体素方格节点；对所述扩展的体素方格节点进行可达性判断，提取扩展的可达节点，进行路径搜索；将搜索出的体素方格节点反转计算成三维空间中的点作为实际路径点。
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