[发明专利]一种穿梭车取料放料方法

摘要

本发明公开了一种穿梭车取料放料方法，属于物流输送领域。本发明提供了一种比较通用的穿梭车定位方法，在穿梭车底部设置接近开关，直接利用货架间轨道上的横梁进行定位，并将这种穿梭车定位方法应用于穿梭车取料放料，提出一种穿梭车取料放料方法，避免了打孔或者加设凸出所带来的精度问题，同时具有更强的适用性，也降低了穿梭车作业成本。

主权项

1.一种穿梭车定位方法，应用于自动立体仓库中，该自动立体仓库包括：货架、连接货架的轨道以及轨道上运行的穿梭车，其特征在于：所述穿梭车的底部设置有接近开关，定位步骤如下：1)自检与回零，建立与控制台之间的无线通讯连接；2)接收控制台发出的预到达目标位置指令，根据穿梭车当前所处位置，计算出到达所述目标位置与当前穿梭车所处位置的距离差L；3)将所述距离差L换算成需经过的横梁个数N与剩余距离L’之和，剩余距离L’由编码器计数；4)穿梭车底部的接近开关每经过一个横梁，计数器加1；5)计数器达到预定个数N时，行走电机减速，同时编码器开始计数；6)编码器计数达到剩余距离L’时，行走电机停止。