[发明专利]矿用挖掘机铲斗的控制方法

摘要

本发明公开了一种矿用挖掘机铲斗的控制方法。该控制方法包括：11)标定回转零位；12)测量计算回转平台的回转角度；13)测量计算提升钢丝绳的下放长度Y和推压斗杆的运行距离X；14)判断Y≥Y0，若否返回12)；15)判断Y≥YA，若否返回12)；16)根据提升钢丝绳具体的下放长度Yi，计算出推压斗杆的运行范围[Xi，Xi1]；17)判断Xi＜X＜Xi1，若否返回12)；18)禁止提升钢丝绳下放运动和推压斗杆运动。本发明的控制方法通过对提升长度、推压距离和回转角度的测量，得到铲斗与履带板的相对距离，以对提升机构和推压机构进行限位控制，能避免在作业过程中，铲斗与履带板发生碰撞，提高挖掘机的使用寿命，减少故障发生率，提高生产效率。

主权项

1.一种矿用挖掘机铲斗的控制方法，所述控制方法用于对铲斗(G1)的运动进行控制，以防止所述铲斗(G1)与履带板(G5)发生碰撞，其特征在于，所述方法包括：11)将所述铲斗(G1)位于两条所述履带板(G5)正前方的中间所对应的位置标定为回转零位；12)测量计算回转平台(G4)的回转角度ωA；13)测量计算提升机构中提升钢丝绳(G2)的下放长度Y和推压机构中推压斗杆(G3)的运行距离X；14)判断Y是否大于等于Y0，若是，进行下一步，若否，则返回12)；15)判断Y是否大于等于YA，若是，进行下一步，若否，则返回12)；16)根据此时所述提升钢丝绳(G2)具体的下放长度Yi，计算出所述推压斗杆(G3)的运行范围[Xi，Xi1]；17)判断X是否在[Xi，Xi1]的范围内，若是，进行下一步，若否，则返回12)；18)禁止所述提升钢丝绳(G2)下放运动和所述推压斗杆(G3)运动；其中：Y0为所述铲斗(G1)在位置2时，所述推压斗杆(G3)正常运动，所述铲斗(G1)均不与所述履带板(G5)发生碰撞所对应的所述提升钢丝绳(G2)的最大下放长度；YA为所述铲斗(G1)在回转角度ωA所对应的位置时，所述推压斗杆(G3)正常运动，所述铲斗(G1)均不与所述履带板(G5)发生碰撞所对应的所述提升钢丝绳(G2)的最大下放长度；[Xi，Xi1]为所述铲斗(G1)在回转角度ωA所对应的位置且所述铲斗(G1)的下放长度为Yi时，所述铲斗(G1)均不与所述履带板(G5)发生碰撞所对应的所述推压斗杆(G3)的可运行范围。