[发明专利]一种抑制周期噪声的冗余度机械臂重复运动规划方法有效
| 申请号： | 201811120185.4 | 申请日： | 2018-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN109129486B | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 张智军;梁俊杰;陈思远 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学;佛山市顺德致可智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 511458 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种抑制周期噪声的冗余度机械臂重复运动规划方法，包括如下步骤：1)采用二次型优化在角加速度层上对机械臂的逆运动学解析，设计的最小性能指标可为角速度范数、扭矩范数，受约束于带角速度和位置反馈的角加速度雅可比等式；2)进行角速度指标与角加速度指标的等价变换，将步骤1)的二次型优化转化为标准二次规划；3)将步骤2)的标准二次规划用周期节律神经网络经网络求解器进行求解；4)将步骤3)的求解结果驱动机械臂运动。本发明在使用基于二次规划的周期节律神经网络实现控制冗余度机械臂的重复运动规划，有效防止了周期噪声的干扰，实现了机械臂实际轨迹与期望路径的重合，使得机械臂能够重复运动规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 抑制 周期 噪声 冗余 机械 重复 运动 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种抑制周期噪声的冗余度机械臂重复运动规划方法，其特征在于包括如下步骤：1)采用二次型优化方案在角加速度层上对机械臂的逆运动学解析，设计的最小性能指标可为角速度范数及扭矩范数，受约束于带角速度和位置反馈的角加速度雅可比等式；2)进行角速度指标与角加速度指标的等价变换，将所述二次型优化转化为标准二次规划；3)将所述标准二次规划用周期节律神经网络经网络求解器进行求解；4)将所述求解的结果驱动机械臂运动。
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