[发明专利]大跨度变刚度驱动单元

摘要

一种灵活调整伸长的大跨度变刚度驱动单元，包括：卷绕机构和与之相连的气动外翻机构，卷绕机构通过固定底板设置于安装平台上；卷绕机构包括：电机、固定框架、卷绕轴和压辊轴，其中：电机位于固定框架的外侧，卷绕轴与电机的输出轴相连，卷绕轴通过轴承设置于固定框架中，压辊轴通过轴承转动设置于固定框架的上侧。本发明通过充气的方式将原本折叠的末端执行器打开，完成工作任务后，将执行器的腔体折叠收回，精简了驱动单元的体积，并保证了大跨度的距离输出，通过传感器的信号反馈，实现输出距离可控，减少了安装成本，提高了工作效率。

主权项

1.一种大跨度变刚度驱动单元，其特征在于，包括：相连的卷绕机构和气动外翻机构，其中：卷绕机构通过固定底板设置于安装平台上；气动外翻机构将预先折叠的末端执行器打开并控制气压以调节整体刚度，当完成工作任务后通过放气实现折叠回收；所述的气动外翻机构包括：气柱、反卷外套和反卷内套，其中：气柱的末端缠绕于卷绕轴上，反卷内套设置于气柱的顶端并由气柱由内而外包裹，反卷外套卡箍于被气柱包裹的反卷内套的外壁上以实现对气柱的密封；所述的卷绕机构包括：电机、固定框架、卷绕轴和压辊轴，其中：电机位于固定框架的外侧，卷绕轴与电机的输出轴相连，卷绕轴通过轴承设置于固定框架中，压辊轴通过轴承转动设置于固定框架的上侧；所述的气动外翻机构的顶端设有运动副以连接动平台。