[发明专利]关节轴构造和水平多关节型机器人

摘要

本发明提供一种缩短用于向波发生器和挠性齿供给润滑脂的路径而高效地供给粘度高的润滑脂的关节轴构造和水平多关节型机器人。关节轴构造，包括：基座构件；输出轴构件，以能够绕旋转轴线旋转的方式支承于该基座构件的一侧；及波动齿轮减速器，使电机的旋转减速并传递到输出轴构件，使输出轴构件相对于基座构件旋转，波动齿轮减速器包括：波发生器，固定于轴，该轴通过来自电机的驱动力而绕纵轴旋转；挠性齿，在其一端具有弹性部，所述弹性部在外周面具有沿周向排列的多个外齿并使波发生器嵌合到内侧；及环形齿轮，配置在该挠性齿的径向外侧并固定于输出轴构件，具有与外齿啮合的内齿，挠性齿在另一端处固定于基座构件，该基座构件被配置为比弹性部更靠近基座构件侧。

主权项

1.一种关节轴构造，其特征在于，包括：基座构件；输出轴构件，其以能够绕旋转轴线旋转的方式支承于所述基座构件的一侧；以及波动齿轮减速器，其使配置于所述基座构件侧的电机的旋转减速并传递至所述输出轴构件，使得所述输出轴构件相对于所述基座构件旋转，所述波动齿轮减速器包括：波发生器，其固定于轴，所述轴通过来自所述电机的驱动力而绕与所述旋转轴线一致的纵轴旋转；挠性齿，其呈大致圆筒状且在一端具有弹性部，所述弹性部形成为能够在径向上发生弹性变形的薄壁圆筒状，在外周面具有沿周向排列的多个外齿，并使所述波发生器嵌合到内侧；以及环形齿轮，其配置于所述挠性齿的径向外侧并固定于所述输出轴构件，具有与所述外齿啮合的内齿，所述挠性齿在另一端处被固定于所述基座构件，所述另一端被配置为比所述弹性部更靠近所述基座构件侧。