[发明专利]微陀螺仪系统的自适应模糊超扭曲滑模控制方法有效
| 申请号： | 201811137047.7 | 申请日： | 2018-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN109240083B | 公开（公告）日： | 2021-10-01 |
| 发明（设计）人： | 冯治琳;费峻涛 | 申请（专利权）人： | 河海大学常州校区 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 213022 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种微陀螺仪系统的自适应模糊超扭曲滑模控制方法，包括如下步骤：（1）建立微陀螺仪系统的无量纲动力学方程；（2）设计微陀螺仪系统的自适应模糊超扭曲滑模控制器，所述控制器由等效控制项和基于超扭曲控制算法的切换控制项组成；（3）用模糊系统来逼近超扭曲滑模控制器参数，在线辨识估计增益项，实现控制器参数的自适应调节。本发明提供的控制方法设计简易，应用方便，进一步扩展了微陀螺仪的应用范围，能够实现对被控系统的有效控制，使微陀螺仪系统的轨迹跟踪具有较强的鲁棒性，较快的收敛速度及较高的精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 陀螺仪 系统 自适应 模糊 扭曲 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种微陀螺仪系统的自适应模糊超扭曲滑模控制方法，其特征在于：包括如下步骤，(1)建立无量纲动力学方程，如下：![]()
(2)构建微陀螺仪系统的自适应模糊超扭曲滑模控制器，控制器由等效控制项ueq和切换控制项usw组成，输出记为u；(3)用模糊系统来逼近超扭曲滑模控制器参数。
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