[发明专利]一种用于仓储环境的室内自主建图方法

摘要

本发明公开了一种用于仓储环境的室内自主建图方法，通过在仓储叉车上安装各类传感器采集环境信息，进行数据存储、数据融合和数据处理，通过基于图优化的SLAM算法实现栅格地图的实时创建；确定当前建立的栅格地图上所有的出口区域，基于距离评价函数值对出口区域进行排序，选择值最大的出口区域作为下一个探索目标；如规定时间内未到达下一个探索目标，则选择次大值作为下一个探索目标；到达下一个探索目标后，采用相同的方法进行栅格地图的创建和扩展。本发明方法可增强对细小障碍物的识别，进而为地图增添障碍物信息，提高建图的效率和地图的精度。

主权项

1.一种用于仓储环境的室内自主建图方法，其特征在于，所述的自主建图方法在仓储叉车上设置有：激光雷达，安装在仓储叉车的顶部，用于获取当前环境360°的实时激光扫描数据；Kinect传感器，安装在仓储叉车的后部，用于采集仓储叉车正后方环境的深度信息和点云信息；惯性传感器，安装在仓储叉车的底盘上，用于采集仓储叉车的加速度信息和旋转角度信息；工控机，用于接收激光雷达、Kinect传感器、惯性传感器采集的信息，利用这些信息进行室内自主建图，同时控制仓储叉车的运动；所述的自主建图方法包括以下步骤：步骤1，仓储叉车当前为静止状态，利用激光雷达、Kinect传感器、惯性传感器进行信息采集，并将采集的信息传递给工控机；步骤2，工控机对采集的信息进行数据存储、数据融合和数据处理，通过基于图优化的SLAM算法实现栅格地图的实时创建并获取当前叉车的坐标；步骤3，计算出当前建立的栅格地图上的出口区域，基于距离评价函数创建出口区域序列，依据从大到小的排列原则，选择评价函数值最大的出口区域作为下一个探索目标，并使仓储叉车到达下一个探索目标；如规定的时间内没有到达，则选择评价函数值次大的出口区域作为下一个探索目标；步骤4，当仓储叉车到达下一个探索目标处后，按照步骤1至步骤3相同的过程执行，以扩展新的栅格地图区域。