[发明专利]用于执行微创和经自然腔道内镜外科动作的外科机器人装置和系统

摘要

示例实施方案涉及外科装置、系统和方法。所述系统可以包括端部执行器组件。端部执行器组件可以包括器械组件和腕部组件。器械组件可以包括用于执行外科动作的器械。器械组件可以进一步包括可配置来以相对于第一轴运动器械的这样的方式被驱动的器械被驱动部分。器械组件可以进一步包括可提供在器械和器械被驱动部分之间的器械绝缘部分。器械绝缘部分可以可配置来当器械绝缘部分提供在器械和器械被驱动部分之间时使器械至少与器械被驱动部分电隔离。腕部组件可以包括可配置来以相对于第二轴运动器械的这样的方式被驱动的腕部被驱动部分。

主权项

1.一种可插入到患者的腔体中的外科臂组件，所述外科臂组件用于执行体内外科动作并且包括：端部执行器组件，所述端部执行器组件具有：第一器械组件，所述第一器械组件具有：第一器械，所述第一器械具有第一细长远端、第二近端，所述第一器械的所述第一细长远端用于执行外科动作，可断开的电缆被连接到所述第一器械，所述第一器械的所述第二近端具有第一器械接触部分，所述第一器械的所述第一细长远端可配置来当所述可断开的电缆被配置为连接到能量源时经由所述可断开的电缆接收来自所述能量源的电流以执行电外科动作，所述第一器械的所述第一细长远端可配置来当所述可断开的电缆被配置为从所述能量源断开时经由所述可断开的电缆不接收来自所述能量源的电流；第一器械被驱动部分，所述第一器械被驱动部分可配置来以相对于第一轴运动所述第一器械的这样的方式被驱动；以及第一器械绝缘部分，所述第一器械绝缘部分可提供在所述第一器械和所述第一器械被驱动部分之间，所述第一器械绝缘部分可配置来当所述第一器械绝缘部分提供在所述第一器械和所述第一器械被驱动部分之间时至少防止所述第一器械被驱动部分接收施加于所述第一器械的电流，所述第一器械绝缘部分包括：第一接触部分，所述第一器械绝缘部分的所述第一接触部分被配置来与所述第一器械接触部分接触；以及第二接触部分，所述第一器械绝缘部分的所述第二接触部分被配置来与所述第一器械被驱动部分接触，所述第一器械被驱动部分被配置来经由所述第一接触部分和所述第二接触部分相对于所述第一轴运动所述第一器械的所述第一细长远端，其中所述第一器械绝缘部分以所述第一轴对应于所述第一器械绝缘部分的中心轴的这样的方式提供在所述第一器械和所述第一器械被驱动部分之间；以及臂组件，所述臂组件可固定到所述端部执行器组件并且可从所述端部执行器组件松开，其中从所述臂组件松开所述端部执行器组件包括配置所述可断开的电缆从所述能量源断开。