[发明专利]机器人底盘和机器人

摘要

本申请提供了一种机器人底盘和机器人。机器人底盘包括驱动轮支架、上层框架、下层框架、避震器、平衡杆、驱动轮、随动轮和外壳，上层框架与下层框架固定连接，随动轮安装在下层框架上，驱动轮安装在驱动轮支架上。机器人中应用了该平衡杆，平衡杆杆件可以依据实际底盘行程设定具体尺寸以及安装角度，可以将平衡杆转动弧线轨迹摆动来替代底盘上下的直线运动。平衡杆与上层框架、驱动轮支架铰接，当机器人在场景运行避障加减速模式，由于速度突变引起俯仰角姿态严重偏大的情况下，通过平衡杆摆动，转化为底盘的上下移动，从而保证机器人平稳的运行姿态。进而解决了相关技术中机器人在复杂环境运行抗俯仰和震荡能力差的技术问题。

主权项

1.一种机器人底盘，其特征在于，包括驱动轮支架(1)、上层框架(2)、下层框架(3)、避震器(4)、平衡杆(5)、驱动轮(6)、随动轮(7)和外壳(8)，所述上层框架(2)与所述下层框架(3)固定连接，所述随动轮(7)安装在所述下层框架(3)上，所述驱动轮(6)安装在所述驱动轮支架(1)上，其中，所述避震器(4)包括依次连接的上连接部(401)、油压阻尼器(402)和下连接部(403)，所述油压阻尼器(402)外套设有变刚度螺旋弹簧(404)，所述变刚度螺旋弹簧(404)的一端与所述上连接部(401)连接，另一端与所述下连接部(403)连接上连接部(401)与所述上层框架(2)铰接，所述下连接部(403)与所述驱动轮支架(1)铰接；所述平衡杆(5)包括无缝钢管(501)和分别连接在所述无缝钢管(501)两端的铰接头(502)，所述铰接头(502)为橡胶弹性材料，所述平衡杆(5)倾斜设置且所述铰接头(502)分别与所述上层框架(2)和驱动轮支架(1)铰接；所述外壳(8)上安装有多种传感器。