[发明专利]一种无人机-无人车集群模型时变编队控制方法及系统有效
| 申请号： | 201811157936.X | 申请日： | 2018-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN109240331B | 公开（公告）日： | 2020-04-03 |
| 发明（设计）人： | 任章;化永朝;董希旺;李清东 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 程华 |
| 地址： | 100000 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机‑无人车集群模型时变编队控制方法及系统。方法包括：建立无人机的动力学模型以及无人车的运动学模型；根据无人机的动力学模型以及无人车的运动学模型，采用内外环控制架构，建立无人机‑无人车集群模型；获取无人机‑无人车集群模型的期望运动轨迹；根据无人机‑无人车集群模型中无人机以及无人车的位置，刻画无人机‑无人车集群模型的编队构型；根据期望运动轨迹以及编队构型，构造分布式时变编队跟踪控制器；通过分布式时变编队跟踪控制器对无人机‑无人车集群模型的时变编队进行控制。本发明设计分布式编队跟踪控制器，实现异构机器人集群系统的分布式自组织编队运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 无人 集群 模型 编队 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种无人机‑无人车集群模型时变编队控制方法，其特征在于，所述方法包括：建立无人机的动力学模型以及无人车的运动学模型；根据所述无人机的动力学模型以及无人车的运动学模型，采用内外环控制架构，建立无人机‑无人车集群模型；获取所述无人机‑无人车集群模型的期望运动轨迹；根据所述无人机‑无人车集群模型中无人机以及无人车的位置，刻画所述无人机‑无人车集群模型的编队构型；根据所述期望运动轨迹以及所述编队构型，构造分布式时变编队跟踪控制器；通过所述分布式时变编队跟踪控制器对所述无人机‑无人车集群模型的时变编队进行控制。
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