[发明专利]一种多智能体编队控制方法及系统有效
| 申请号： | 201811157942.5 | 申请日： | 2018-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN109379125B | 公开（公告）日： | 2020-06-12 |
| 发明（设计）人： | 任章;李晓多;董希旺;李清东 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | H04B7/185 | 分类号： | H04B7/185;H04W84/06;G05D1/00 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 程华 |
| 地址： | 100000 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多智能体编队控制方法及系统。所述控制方法包括：获取多个智能体并将一个所述智能体作为一个通信节点；根据所述通信节点建立通信拓扑关系；根据所述通信拓扑关系确定事件触发协议；根据所述事件触发协议确定当前通信节点相邻的通信节点的邻居自身状态信息；所述邻居自身状态信息包括位置以及速度等；获取所述当前通信节点的第一自身状态信息；根据所述第一自身状态信息以及所述邻居自身状态信息确定当前通信节点的自身控制输入量；根据所述的控制输入量实现所述多个智能体的编队。采用本发明所提供的控制方法及系统能够降低实际系统的通信量，降低发生通信阻塞和丢包的风险，提高实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 编队 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种多智能体编队控制方法，其特征在于，包括：获取多个智能体并将一个所述智能体作为一个通信节点；所述智能体包括机器人、无人机、潜艇、卫星以及航天飞行器；所述多个智能体为离散的智能体；根据所述通信节点建立通信拓扑关系；根据所述通信拓扑关系确定事件触发协议；根据所述事件触发协议确定当前通信节点相邻的通信节点的邻居自身状态信息；所述邻居自身状态信息包括位置以及速度；获取所述当前通信节点的第一自身状态信息；根据所述第一自身状态信息以及所述邻居自身状态信息确定所述多个智能体的编队。
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