[发明专利]车辆导航方法和装置

摘要

本申请实施例公开了车辆导航方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：在车辆中设置GNSS接收机、IMU、车速传感器以及摄像机，并设定不同场景下的输入量、状态变量和观测变量，利用卡尔曼滤波算法，确定车辆的当前位置和当前航向角，并基于所确定的车辆当前位置和当前航向角生成并呈现车辆导航结果，该实施方式通过融合上述各个传感器所采集的各种数据，确保在不同场景下，仍能准确确定车辆位置和航向角，继而提高在不同场景下的车辆导航准确度。

主权项

1.一种车辆导航方法，其中，所述车辆设置有全球导航卫星系统GNSS接收机、惯性测量单元IMU、车速传感器以及摄像机，所述方法包括：实时接收所述IMU采集的所述车辆的加速度和角速度、所述GNSS接收机解算得到的第一定位信息，所述车速传感器采集的所述车辆的第二车速和所述摄像机采集的图像，其中，所述第一定位信息包括所述车辆的第一位置、第一车速和第一航向角；响应于确定接收到所述摄像机采集的图像，执行以下第一确定操作：将所收到的加速度、角速度和图像确定为输入量，将所述车辆的位置、车速和航向角以及对所收到的图像进行特征提取所得到的特征点坐标对应的相机坐标系坐标确定为状态变量，以及响应于确定接收到所述第一定位信息，将所述第二车速、所述第一位置、所述第一车速、所述第一航向角和所得到的特征点坐标确定为观测变量，响应于确定未接收到所述第一定位信息，将所述第二车速和所得到的特征点坐标确定为观测变量；响应于确定未接收到所述摄像机采集的图像，执行以下第二确定操作：将所收到的加速度和角速度确定为输入量，将所述车辆的位置、车速和航向角确定为状态变量，以及响应于确定接收到所述第一定位信息，将所述第二车速、所述第一位置、所述第一车速和所述第一航向角确定为观测变量，响应于确定未接收到所述第一定位信息，将所述第二车速确定为观测变量；基于所确定的输入量、状态变量和观测变量，利用卡尔曼滤波算法计算得到所述车辆的当前位置和当前航向角；基于所述当前位置和所述当前航向角，生成并呈现所述车辆的导航结果。