[发明专利]一种三轴直角坐标机器人空间圆弧插补方法

摘要

本发明公开了一种三轴直角坐标机器人空间圆弧插补方法，步骤：指定三轴直角坐标机器人运动轨迹中任意不共线的三点；将三点代入圆心、半径的解析式；计算需要插补的圆弧的圆心角；计算三点所在平面的特定的法向量N，并根据法向量N构造特定的辅助向量M；将插补点的参数方程表示出来；计算插补次数I；计算第i次插补的参数值，将其代入参数方程中，得到第i次插补的点坐标；判断插补终止点；将计算结果传送给三轴直角坐标机器人的执行机构。本发明降低了计算量，简化了代码量，提高了运行速度和插补精度，适用于任意起终点，任意平面，可用于对运行速度、精度有更高要求机器人控制领域。

主权项

1.一种三轴直角坐标机器人空间圆弧插补方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)通过示教器或上位机指定三轴直角坐标机器人运动轨迹中任意不共线的三点：起始点P1、中间经过点P2和终止点P3；(2)将P1、P2、P3三点代入圆心O、半径R的解析式，此解析式由三点共面和三点到圆心距离相等这两个约束求解得到；(3)计算需要插补的圆弧的圆心角W；(4)计算P1、P2、P3三点所在平面的特定的法向量N，并根据法向量N构造特定的辅助向量M；(5)将插补点的参数方程表示出来；(6)计算插补次数I；(7)计算第i次插补的参数值，将其代入步骤(5)的参数方程中，得到第i次插补的点坐标，i从0开始取值；(8)判断插补终止点，若i

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