[发明专利]一种用于机械臂俯仰及回转的紧凑型复合关节

摘要

一种用于机械臂俯仰及回转的紧凑型复合关节，它涉及机械手臂领域。本发明解决了现有的机械手臂的各关节自由度都是相对独立的，存在结构拖沓、臃肿，导致空间利用率低，故障率高，且电机回转时容易出现关节处电线磨损，甚至损坏的问题。本发明的肩部俯仰主动齿轮安装在肩部俯仰电机输出轴上，第二谐波减速器安装在肩部仰俯座上，肩部俯仰从动齿轮安装在第二谐波减速器动力输入端，肩部俯仰从动齿轮与肩部俯仰主动齿轮相啮合，肩部回转主动齿轮安装在肩部回转电机输出轴上，第一谐波减速器安装在肩部底座上，肩部回转从动齿轮安装在第一谐波减速器动力输入端，肩部回转从动齿轮与肩部回转主动齿轮相啮合。本发明用于机械手臂肩部俯仰及回转结构。

主权项

1.一种用于机械臂俯仰及回转的紧凑型复合关节，它包括肩部仰俯座(1‑13)、侧盖(1‑15)、上盖(1‑16)、肩部俯仰电机安装及传动机构和肩部回转电机及传动机构，侧盖(1‑15)和上盖(1‑16)分别固定安装在肩部仰俯座(1‑13)上，肩部俯仰电机安装及传动机构和肩部回转电机及传动机构在肩部仰俯座(1‑13)、侧盖(1‑15)和上盖(1‑16)构成的腔室里形成立体交叉式结构；其特征在于：肩部俯仰电机安装及传动机构包括肩部俯仰电机(1‑2)、肩部俯仰主动齿轮(1‑21)、肩部俯仰从动齿轮(1‑19)和第二谐波减速器(1‑20)，肩部俯仰电机(1‑2)安装在肩部仰俯座(1‑13)上，肩部俯仰主动齿轮(1‑21)安装在肩部俯仰电机(1‑2)的输出轴上，第二谐波减速器(1‑20)固定安装在肩部仰俯座(1‑13)上，肩部俯仰从动齿轮(1‑19)安装在第二谐波减速器(1‑20)的动力输入端，肩部俯仰从动齿轮(1‑19)与肩部俯仰主动齿轮(1‑21)相啮合，第二谐波减速器(1‑20)的动力输出端与肩部体连接；肩部回转电机及传动机构包括肩部回转电机(1‑1)、肩部回转主动齿轮(1‑14)、肩部回转从动齿轮(1‑6)、第一谐波减速器(1‑11)、肩部底座(1‑8)和轴承支撑组件，肩部回转电机(1‑1)安装在肩部仰俯座(1‑13)上，肩部回转主动齿轮(1‑14)安装在肩部回转电机(1‑1)的输出轴上，第一谐波减速器(1‑11)安装在肩部底座(1‑8)上，第一谐波减速器(1‑11)和肩部底座(1‑8)之间设有轴承支撑组件，肩部回转从动齿轮(1‑6)安装在第一谐波减速器(1‑11)的动力输入端，肩部回转从动齿轮(1‑6)与肩部回转主动齿轮(1‑14)相啮合；第一谐波减速器(1‑11)和第二谐波减速器(1‑20)均沿长度方向开设有中心通孔。