[发明专利]用于内窥镜治疗术式的柔性机器人手术系统及其使用方法

摘要

本发明涉及一种用于内窥镜治疗术式的柔性机器人手术系统及其使用方法，该系统包括主控台车，设备台车以及第一手术台车；主控台车与设备台车之间通过主控线缆连接，第一手术台车与设备台车之间通过手术台车线缆连接；第一手术台车包括第一柔性手术臂、第一定位机械臂、第一线性模组和第一驱动模组，第一线性模组顶部可滑动地设置第一驱动模组，第一驱动模组的前端通过第一柔性手术臂连接内窥镜工具，第一线性模组用于带动驱动模组沿着驱动模组轴线方向进给，驱动模组能够驱动第一柔性手术臂的姿态，使内窥镜工具提供不同的视角；设备台车用于定位第一手术台车，并接收主控台车发送的控制信号为第一线性模组和第一驱动模组提供动力电和控制信号。

主权项

1.一种用于内窥镜治疗术式的柔性机器人手术系统，其特征在于，该系统包括一台主控台车，一台设备台车以及一台第一手术台车；所述主控台车与所述设备台车之间通过主控线缆连接，所述第一手术台车与所述设备台车之间通过手术台车线缆连接，所述主控台车和设备台车均通过电源电缆连接外部电源；所述第一手术台车包括第一柔性手术臂、第一定位机械臂、第一线性模组和第一驱动模组，所述第一柔性手术臂包括第一柔性连续体结构，所述第一柔性连续体结构包括第一远端结构体、第一近端结构体和第一中部连接体，所述第一远端结构体包括第一远端构节，所述第一远端构节包括第一远端间隔盘、第一远端固定盘和第一结构骨；所述第一近端结构体包括数量与远端构节数相等的第一近端构节，所述第一近端构节包括第一近端间隔盘、第一近端固定盘和第一结构骨，所述第一远端结构体的前端设置有内窥镜工具，用于控制所述内窥镜工具的运动；所述第一定位机械臂的活动端设置有所述第一线性模组，所述第一线性模组顶部可滑动地设置所述第一驱动模组，所述第一驱动模组的前端通过所述第一柔性手术臂连接所述内窥镜工具，所述第一线性模组用于带动所述驱动模组沿着所述驱动模组轴线方向进给，所述驱动模组能够驱动所述第一柔性手术臂的姿态，使所述内窥镜工具提供不同的视角；所述设备台车用于定位所述第一手术台车，并接收所述主控台车发送的控制信号为所述第一线性模组和第一驱动模组提供动力电和控制信号。