[发明专利]一种连续变刚度柔性机器人有效
| 申请号： | 201811181627.6 | 申请日： | 2018-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN109176489B | 公开（公告）日： | 2020-06-19 |
| 发明（设计）人： | 赵延治;单煜;郭凯达;韩龙光;李晓欢 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/12 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 王海燕 |
| 地址： | 066000 河北*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种连续变刚度柔性机器人，包括变刚度装置、安装固定装置和控制装置；变刚度装置包括第一波纹管、第二波纹管、第一磁体、第二磁体、第三磁体、第四磁体和磨砂铁球，第一磁体和第二磁体分别固定于第一波纹管两端的硬质管内，第一波纹管中部的软质波纹管内填充有若干磨砂铁球；第二波纹管固定于第一波纹管顶部，第三磁体和第四磁体分别固定于第二波纹管两端的硬质管内，第二波纹管中部的软质波纹管内也填充有若干磨砂铁球；本发明通过控制磁场强弱来改变磨砂铁球间的相互作用力，进而改变整体的刚度，达到变刚度的目的，机器人主体形状不会发生变化，而且具有原理简单、刚度可无级调控且刚度变化范围大，承载力大，弯曲性能好等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 连续 刚度 柔性 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种连续变刚度柔性机器人，其特征在于：包括变刚度装置、安装固定装置和控制装置；其中所述变刚度装置包括第一波纹管、第二波纹管、第一磁体、第二磁体、第三磁体、第四磁体和磨砂铁球，所述第一波纹管和所述第二波纹管的两端为硬质管段，中部为软质波纹管段，所述第一磁体和所述第二磁体分别固定于所述第一波纹管两端的硬质管内，且所述第一波纹管中部的软质波纹管内填充有若干所述磨砂铁球；所述第二波纹管通过一连接部固定于所述第一波纹管顶部，所述第三磁体和所述第四磁体分别固定于所述第二波纹管两端的硬质管内，且所述第二波纹管中部的软质波纹管内也填充有若干所述磨砂铁球；所述安装固定装置能够将所述变刚度装置固定于指定工位；所述控制装置能够控制所述第一磁体、所述第二磁体、所述第三磁体和所述第四磁体的磁场。
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