[发明专利]血管介入用变通道和顺位的操作机械手及手术机器人有效
| 申请号： | 201811184683.5 | 申请日： | 2018-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN109199590B | 公开（公告）日： | 2020-07-14 |
| 发明（设计）人： | 王坤东;陆清声;周官林;朱良乐;刘道志;刘奕琨 | 申请（专利权）人： | 上海奥朋医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 上海段和段律师事务所 31334 | 代理人： | 李佳俊;郭国中 |
| 地址： | 200000 上海市浦东*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种血管介入用变通道和顺位的操作机械手及手术机器人，包括一组或多组机械手机构、第一导向杆、第一丝杆、丝杆电机，机械手机构之间通过第一导向杆、第一丝杆相互连接，第一丝杆的一端连接机械手机构，第一丝杆的另一端连接丝杆电机；所述机械手部件包括末端执行器(5)、翻转关节(6)、反射板(7)、力传感器(8)、输出杆(9)、移动关节(16)；其中，输出杆(9)的一端连接移动关节(16)，输出杆(9)的另一端与力传感器(8)、翻转关节(6)、末端执行器(5)依次连接，反射板(7)安装在翻转关节(6)上。本发明可以实现多通道任意变位的介入操作，包括便道和顺位，且结构紧凑，动作灵活。 | ||
| 搜索关键词： | 血管 介入 通道 顺位 操作 机械手 手术 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种机械手部件，其特征在于，所述机械手部件包括末端执行器(5)、翻转关节(6)、反射板(7)、力传感器(8)、输出杆(9)、移动关节(16)；其中，输出杆(9)的一端连接移动关节(16)，输出杆(9)的另一端与力传感器(8)、翻转关节(6)、末端执行器(5)依次连接，反射板(7)安装在翻转关节(6)上。
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