[发明专利]一种无人车辆的控制方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 201811185547.8 | 申请日： | 2018-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN109407666A | 公开（公告）日： | 2019-03-01 |
| 发明（设计）人： | 戴燕玲 | 申请（专利权）人： | 智久(厦门)机器人科技有限公司上海分公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 200000 上海市浦东新区自由贸易试验区*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明实施例公开了一种无人车辆的控制方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括：确定车辆的速度以及所述车辆的当前位置；确定所述当前位置相对于设定行驶路径的偏差；确定与所述车辆的速度对应的PID参数组；将所述PID参数组以及所述偏差输入到PID控制器中，获取输出的PID控制量；根据所述PID控制量确定所述车辆中舵轮的控制角度，并将所述控制角度输出给所述舵轮，本发明实施例提供的技术方案可以减小车辆在不同速度下的超调或者跟随误差，对车辆的控制更加精确和平稳。 | ||
| 搜索关键词： | 存储介质 舵轮 位置相对 行驶路径 输出 超调 减小 | ||
【主权项】：
1.一种无人车辆的控制方法，其特征在于，包括：确定车辆的速度以及所述车辆的当前位置；确定所述当前位置相对于设定行驶路径的偏差；确定与所述车辆的速度对应的PID参数组；将所述PID参数组以及所述偏差输入到PID控制器中，获取输出的PID控制量；根据所述PID控制量确定所述车辆中舵轮的控制角度，并将所述控制角度输出给所述舵轮。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于智久(厦门)机器人科技有限公司上海分公司，未经智久(厦门)机器人科技有限公司上海分公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811185547.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
