[发明专利]串联式绳驱机械手关节运动的被动解耦机构在审
| 申请号： | 201811186672.0 | 申请日： | 2018-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN108942900A | 公开（公告）日： | 2018-12-07 |
| 发明（设计）人： | 于立娟;魏宁波;李栋;吴国民 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/10 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司 22201 | 代理人： | 齐安全;胡景阳 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种串联式绳驱机械手关节运动的被动解耦机构，克服了存在串联式绳驱机械手关节运动耦合的问题，其包括基座系统、解耦模块、1号解耦绳、1号手臂系统、2号手臂、2号解耦绳、2号驱动绳与1号驱动绳；基座系统包括2号驱动轮、1号驱动轮、基座板；1号手臂系统包括1号主动轮、2号主动轮、圆轴与1号手臂板；解耦模块通过其导轨安装在基座板的矩形凹槽内，1号手臂系统通过1号主动轮的小轴段下端安装在基座板上的右光通孔中，2号手臂采用键与圆轴安装在1号手臂板的右端；1号驱动绳套装在基座板上的1号驱动轮与1号主动轮上方的凹槽内，1号解耦绳、2号解耦绳与2号驱动绳分别将基座系统、解耦模块与1号手臂系统串联起来。 | ||
| 搜索关键词： | 手臂 基座板 主动轮 解耦 机械手关节 基座系统 解耦模块 串联式 驱动轮 驱动绳 解耦机构 手臂板 圆轴 导轨安装 矩形凹槽 系统串联 运动耦合 光通孔 绳套 下端 小轴 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种串联式绳驱机械手关节运动的被动解耦机构，其特征在于，所述的串联式绳驱机械手关节运动的被动解耦机构包括基座系统(1)、解耦模块(4)、1号解耦绳(5)、1号手臂系统(7)、2号手臂(8)、2号解耦绳(11)、2号驱动绳(13)与1号驱动绳(15)；所述的基座系统(1)包括2号驱动轮(14)、1号驱动轮(16)、基座板(31)；所述的1号手臂系统(7)包括1号主动轮(10)、圆轴(21)、1号手臂板(27)与2号圆头平键(28)；所述的解耦模块(4)通过其中导轨(24)安装在基座板(31)上的矩形凹槽内，1号手臂系统(7)通过1号主动轮(10)中的小轴段的下端安装在基座板(31)上的右光通孔中，2号手臂(8)采用2号圆头平键(28)与圆轴(21)安装在1号手臂板(27)的右端；1号驱动绳(15)套装在安装在基座板(31)上的1号驱动轮(16)与1号主动轮(10)的上方的环形凹槽内，1号解耦绳(5)把基座系统(1)、解耦模块(4)与1号手臂系统(7)串联起来，2号解耦绳(11)把基座系统(1)、解耦模块(4)与1号手臂系统(7)串联起来，2号驱动绳(13)把基座系统(1)、解耦模块(4)与1号手臂系统(7)串联起来。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于吉林大学，未经吉林大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811186672.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种并联六自由度结构
- 下一篇：一种机器人用双倍速第七轴
