[发明专利]一种多自由度机械臂在审
| 申请号： | 201811196243.1 | 申请日： | 2018-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN109079770A | 公开（公告）日： | 2018-12-25 |
| 发明（设计）人： | 莫浩明;王作桓;黄伟鹏;刘大龙;邓嘉豪;黄澎奋;全寿昌 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学华立学院 |
| 主分类号： | B25J9/04 | 分类号： | B25J9/04;B25J18/00 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 颜希文;黄华莲 |
| 地址： | 510000 广东省广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多自由度机械臂，包括底座、旋转台、第一关节臂、第二关节臂、手腕结构以及夹指机构，所述旋转台安装在底座上，所述第一关节臂的第一端通过第一涡轮传动机构与所述旋转台铰接，所述第二关节臂的第一端通过第二涡轮传动机构与所述第一关节臂的第二端铰接以使所述第二关节臂具有绕所述第一关节臂旋转的自由度，所述手腕结构的一侧通过第三涡轮传动机构与所述第二关节臂的第二端铰接以使所述手腕结构具有绕所述第二关节臂旋转的自由度，所述手腕结构的另一侧设有夹指机构，所述夹指机构通过设于手腕结构处的第一电机实现旋转运动。本发明所述的多自由度机械臂，可实现多自由度抓取功能，增加了机械臂关节的灵敏度。 | ||
| 搜索关键词： | 关节臂 手腕结构 多自由度机械臂 旋转台 涡轮 夹指 铰接 第一端 底座 机械臂关节 抓取 多自由度 灵敏度 电机 | ||
【主权项】：
1.一种多自由度机械臂，其特征在于，包括底座、旋转台、第一关节臂、第二关节臂、手腕结构以及夹指机构，所述旋转台安装在所述底座上，所述第一关节臂的第一端通过第一涡轮传动机构与所述旋转台铰接，所述第二关节臂的第一端通过第二涡轮传动机构与所述第一关节臂的第二端铰接以使所述第二关节臂具有绕所述第一关节臂旋转的自由度，所述手腕结构的一侧通过第三涡轮传动机构与所述第二关节臂的第二端铰接以使所述手腕结构具有绕所述第二关节臂旋转的自由度，所述手腕结构的另一侧设有所述夹指机构，所述夹指机构通过设于所述手腕结构处的第一电机实现旋转运动。
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