[发明专利]一种静电喷雾植保机器人及其控制方法在审
| 申请号： | 201811196258.8 | 申请日： | 2018-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN109362682A | 公开（公告）日： | 2019-02-22 |
| 发明（设计）人： | 解新胜;史久根;吉昶锦;庞培孔;黄戴春 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学;海南合工科技有限公司 |
| 主分类号： | A01M7/00 | 分类号： | A01M7/00;G05B19/04;G01S19/42 |
| 代理公司： | 上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 王华英 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种静电喷雾植保机器人及其控制方法，静电喷雾植保机器人包括根关节平台，根关节平台的底部设有行走机构，根关节平台的顶部设有静电喷雾系统，喷雾系统包括多自由度喷枪，根关节平台上还设有嵌入式计算机控制系统，其控制方法为，S1、开启开关；S2、嵌入式计算机控制系统根据图像视频信号进行数据处理运算，并输出计算结果；S3、嵌入式计算机控制系统控制各个电机运动，使多自由多喷枪到达指定位置；S4、静电喷雾系统开启。本发明能够合理利用农药用量，提高树冠内层、外层叶面施药量的一致性，提高叶面正反面着药量及均匀度，避免施药对人员伤害、减少对土地空气环境污染，提高劳动生产效率。 | ||
| 搜索关键词： | 根关节 嵌入式计算机控制系统 静电喷雾 植保 机器人 静电喷雾系统 喷枪 空气环境污染 劳动生产效率 数据处理运算 图像视频信号 电机运动 多自由度 开启开关 农药用量 喷雾系统 人员伤害 输出计算 行走机构 叶面施药 均匀度 正反面 内层 施药 叶面 着药 树冠 自由 土地 | ||
【主权项】：
1.一种静电喷雾植保机器人，包括根关节平台(1)，所述根关节平台(1)的底部设有行走机构(2)，根关节平台(1)的顶部设有喷雾系统，其特征在于：所述喷雾系统包括多自由度喷枪(3)，所述多自由度喷枪(3)的底部与根关节平台(1)连接，多自由度喷枪(3)内置有驱动电机(4)，驱动电机(4)驱动多自由度喷枪(3)实现多自由度的转动动作；所述根关节平台(1)上设有药液箱(5)，所述药液箱(5)内盛装有喷雾药液，所述多自由度喷枪(3)的底部通过水泵(7)与药液箱(5)连通，多自由度喷枪(3)的顶部连接有雾化喷头(304)；所述药液箱(5)内设有静电高压发生器(8)，所述药液箱(5)的内壁固定连接有充电电极，所述静电高压发生器(8)的高压静电负极端与充电电极连接；所述根关节平台(1)上还设有嵌入式计算机控制系统(6)，所述行走机构(2)、驱动电机(4)以及水泵(7)通过嵌入式计算机控制系统(6)控制。
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