[发明专利]控制装置有效
| 申请号： | 201811196578.3 | 申请日： | 2018-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN109687771B | 公开（公告）日： | 2020-10-27 |
| 发明（设计）人： | 饭岛一宪 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | H02P5/46 | 分类号： | H02P5/46 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 曾贤伟;郝庆芬 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供在控制通过多个电动机进行驱动的驱动机构的控制装置中，能够稳定且均等地施加预载(预压转矩)的结构。控制装置(1)在从电动机(13、23)没有输出的状态变为输出非零的状态且预压转矩叠加部(30)赋予预压转矩时，多个电动机(13、23)中的至少一个电动机(23)以基于速度检测部(15)检测出的速度检测值的速度控制来在驱动机构(2)与电动机(13、23)之间形成接触部，在形成接触部的状态下由预压转矩叠加部(30)赋予预压转矩。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 装置 | ||
【主权项】：
1.一种控制装置，其为通过多个电动机进行驱动的驱动机构的控制装置，其特征在于，该控制装置与多个上述电动机对应地具备：位置指令制成部，其制成用于驱动上述驱动机构的位置指令值；位置检测部，其检测上述电动机的位置；速度指令制成部，其根据位置偏差值来制成速度指令值，该位置偏差值是根据上述位置指令制成部制成的位置指令值和上述位置检测部检测的位置检测值求出；速度检测部，其根据上述位置检测部检测出的位置检测值来计算速度检测值；转矩指令制成部，其根据速度偏差值来制成转矩指令值，该速度偏差值是根据上述速度指令制成部制成的速度指令值和上述速度检测部检测的速度检测值求出；以及预压转矩重叠部，其将被设定的预压转矩重叠于上述转矩指令值中，在上述电动机从没有输出的状态变为输出非零的状态，并且上述预压转矩重叠部赋予上述预压转矩的情况下，多个上述电动机中的至少一个通过基于上述速度检测部检测出的上述速度检测值的速度控制来在上述驱动机构与上述电动机之间形成接触部，形成上述接触部并赋予上述预压转矩。
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