[发明专利]一种图书馆书籍整理仪

摘要

本发明提供一种图书馆书籍整理仪，包括车身、转台、二自由度机械手、第一摄像头等。摄像头扫描识别书籍信息；四自由度抓取机构，可实现书本的抓取、转移和存放；电力驱动，实现了自动化与智能化作业，节省了人力。

主权项

1.一种图书馆书籍整理仪，包括车身1、转台2、二自由度机械手（3）、第一摄像头（4），其特征在于：所述的二自由度机械手（3）安装在转台（2）上，转台（2）和两个第一摄像头（4）分别固定安装在车身（1）上；所述的车身（1）包括第一底盘（101）、防尘罩（102）、第一齿轮（103）、第二齿轮（104）、第一伺服电机（105）、书架（106）、第一双轴电机（107）、第一支座（108）、车轮（109）、连杆（110）、L型连杆（111）、摆杆（112）、第一支柱（113）、第三齿轮（114）、第四齿轮（115）、第二伺服电机（116）、支撑盖（117），所述的第一齿轮（103）、第二齿轮（104）分别铰接在第一底盘上（101）且相互啮合；防尘罩（102）固定安装在第一底盘（101）上；第一伺服电机（105）固定安装在防尘罩（102）上，且电机输出轴与第二齿轮（104）连接；书架（106）固定安装在第一底盘（101）上，用于盛放刷白液，并且内置压力泵，用于输出刷白液；两个第一支座（108）、两个第一支柱（113）、一个支撑盖（117）和一个第一双轴电机（107）固定安装在第一底盘（101）下面，第一双轴电机（107）两侧外伸轴穿过第一支座（108）内孔，且两端各铰接一车轮（109）；每个第一支柱（113）上铰接有一个L型连杆（111），L型连杆（111）外侧铰接有一车轮（109）；连杆（110）两端铰接在两侧L型连杆（111）上；所述的第三齿轮（114）、第四齿轮（115）铰接在第一底盘（101）下面且相互啮合；第二伺服电机（116）固定安装在支撑盖（117）上且输出轴与第四齿轮（115）连接；摆杆（112）一端固定安装在第三齿轮（114）的齿轮轴上，另一端铰接在连杆（110）中部；所述的转台（2）包括第二底盘（201）、支撑座（202）、第三底盘（203）、第一导杆（204）、工字型支架（205）、第四底盘（206）、第二支座（207）、第一滑轮（208）、钢丝绳（209）、第二滑轮（210）、第二双轴电机（211）、第一支架（212），所述的支撑座（202）固定安装在第二底盘（201）上，第三底盘（203）固定安装在第二底盘（201）上；两个第一导杆（204）、工字型支架（205）和第一支架（212）分别固定安装在第三底盘（203）上；第四底盘（206）固定安装在两个第一导杆（204）和工字型支架（205）上端；所述的第二支座（207）有八个，两个一组分别固定安装在第四底盘（206）上，每组第二支座（207）上铰接有一第一滑轮（208）；所述的第二双轴电机（211）固定安装在第一支架（212）上，电机两侧输出轴上分别固定安装有一第二滑轮（210）；所述的钢丝绳（209）有两条，每条一端固定安装在第二滑轮（210）上，另一端穿过两个第一滑轮（208）；所述的二自由度机械手（3）包括第一侧板（301）、加固侧板（302）、底板（303）、第二导杆（304）、丝杠（305）、滑动架（306）、第二侧板（307）、第三伺服电机（308）、第四伺服电机（309）、减速器（310）、机械手支架（311）、第三双轴电机（312）、带轮（313）、带（314）、第五齿轮（315）、第六齿轮（316）、螺杆（317）、夹板（318）、激光传感器（319）、第二摄像头（320），所述的底板（303）两端与前述的两个第一导杆（204）配合，其上两个接头与前述的两根钢丝绳（209）末端固定连接；所述的第一侧板（301）和第二侧板（307）分别固定安装在底板（303）两端，且通过四个加固侧板（302）加固三者间的连接；两个第二导杆（304）两端分别固定安装在第一侧板（301）与第二侧板（307）上；减速器（310）固定安装在滑动架（306）上；第四伺服电机（309）固定安装在减速器（310）输入端；机械手支架（311）固定安装在减速器（310）输出端；所述的第三双轴电机（312）固定安装在机械手支架（311）上，其两侧输出轴上各固定安装有一带轮（313）；所述的第五齿轮（315）、第六齿轮（316）分别铰接在机械手支架（311）上且相互啮合，第五齿轮（315）齿轮轴两端分别固定安装有一带轮（313）；两根带（314）分别套在两侧带轮（313）上；所述的螺杆（317）有两个，分别固定安装在第六齿轮（316）两侧；所述的夹板（318）有两个，每个的光孔与螺纹孔分别与第五齿轮（315）齿轮轴及螺杆（317）配合；所述的激光传感器（319）与第二摄像头（320）分别固定安装在第一侧板（301）外侧。