[发明专利]一种工业机器人复合夹具

摘要

本发明公开了一种工业机器人复合夹具，包括连接柱，夹具座，功能夹具，所述连接柱的一端与夹具座连接，另一端与工业机器人的动作执行端连接，在连接柱的末端设置有第二连接柱，在所述第二连接柱的末端安装有滑板，在所述滑板的另一端面上固定连接有转轴，所述夹具座即套设安装在所述转轴上，所述夹具座包括呈圆柱体的驱动段和呈圆锥台状的安装段，所述功能夹具的末端设置有球铰，所述球铰嵌入所述滑道中使功能夹具的末端始终与滑板相贴合并可在滑道中滑动。

主权项

1.一种工业机器人复合夹具，包括连接柱(1)，夹具座，和若干个独立模块化设计的功能夹具(2)，所述连接柱(1)的一端与夹具座连接，另一端与工业机器人的动作执行端连接，其特征在于：在连接柱(1)的末端设置有第二连接柱(3)，所述第二连接柱(3)的轴线倾斜设置；在所述第二连接柱(3)的末端安装有一圆盘状的滑板(4)，所述滑板(4)的端面与第二连接柱(3)的轴线垂直；在所述滑板(4)的另一端面上固定连接有转轴(5)，所述夹具座即套设安装在所述转轴(5)上，所述夹具座可绕转轴(5)转动；所述夹具座包括呈圆柱体的驱动段(6)和呈圆锥台状的安装段(7)，在所述安装段(7)的锥面上安装有若干套筒(8)，对应于套筒(8)的位置设置有可容纳功能夹具(2)穿过的通孔，所述套筒(8)的轴线与所述锥面相垂直；所述功能夹具(2)的末端设置有球铰(9)，在滑板(4)上设置有与所述球铰(9)相配合的环形滑道(10)，所述球铰(9)嵌入所述滑道(10)中使功能夹具(2)的末端始终与滑板(4)相贴合并可在滑道(10)中滑动，所述功能夹具(2)的另一端延伸至通孔和套筒(8)形成的通道中并可在其中自由滑动，转动驱动段(6)，从而使球铰(9)在滑道(10)中滑动，在滑板(4)的作用下使功能夹具(2)在套筒(8)中做往复运动，在功能夹具(2)伸出套筒(8)处于工作位置时，所述处于工作位置的功能夹具(2)的轴线恰好与连接柱(1)的轴线重合，此时处于非工作位置的功能夹具(2)缩入套筒(8)中用于保护夹头。