[发明专利]一种仿猫爪的防滑仿人机器人脚

摘要

本发明公开了一种仿猫爪的防滑仿人机器人脚，能够使仿人机器人像猫一样在脚掌落地时自如地伸出爪尖，钩住地面，使脚与地面紧密连接。该机器人脚包括脚掌和脚趾机构。脚掌包括圆环形止口和脚掌凸起。脚趾机构包括连杆A、连杆B、连杆C、被动弹簧、爪尖、脚趾止口凹槽、铰链A、铰链B、铰链C和铰链D。机器人本体通过力传感器套在圆环形止口中，实现与脚掌稳固连接，保证安装的精度和结构的强度。脚掌与连杆A固连，连杆A与连杆B、连杆C、爪尖通过铰链A、铰链C、铰链D、铰链B依次相连形成的四连杆机构。脚掌凸起与连杆A上同样尺寸的脚趾止口凹槽配合，形成止口，使机器人与地面接触时，连杆A不易发生松动。

主权项

1.一种仿猫爪的防滑仿人机器人脚，其特征在于，包括：脚掌和脚趾机构，所述脚掌为矩形结构，其四角处各连接一个所述脚趾机构；所述脚趾机构包括连杆A(2)、连杆B(3)、连杆C(4)、复位弹簧(5)、爪尖(6)、脚趾止口凹槽(12)、铰链A(14)、铰链B(15)、铰链C(16)、铰链D(17)、缓冲垫块(7)和滚轮(10)；所述连杆A(2)的一端有两个连接点，其中一个连接点通过所述铰链B(15)与所述爪尖(6)的中部铰接，另一个连接点通过所述铰链A(14)与所述连杆B(3)的一端铰接，所述连杆B(3)的另一端通过所述铰链C(16)与所述连杆C(4)的一端铰接，所述连杆C(4)的另一端通过所述铰链D(17)与所述爪尖(6)的一端铰接；所述爪尖(6)的另一端为尖端；所述连杆A(2)的另一端通过复位弹簧(5)与所述爪尖(6)连接；令所述脚掌朝向地面时，所述连杆B(3)与地面相对的一面为受压面，当所述受压面受压时，推动所述连杆B(3)绕其与连杆A(2)的铰接点转动；所述缓冲垫块(7)为三角形垫块，固定设置在所述连杆B(3)的受压面；所述滚轮(10)安装在所述缓冲垫块(7)上，当所述脚掌落地受压时，所述滚轮(10)与地面接触。