[发明专利]水平关节四轴机器人

摘要

本发明公开了一种水平关节四轴机器人，涉及机器人设备技术领域，水平关节四轴机器人，包括底座，底座上固定设有立架，立架上设有升降模组，升降模组上设有固定架，升降模组用于驱动固定架上下移动，固定架下方通过第一关节件连接有中空的大臂，大臂由第一动力装置驱动以第一关节件为轴心旋转，大臂下方通过第二关节件连接有中空的小臂，小臂由第二动力装置驱动以第二关节件为轴心旋转，小臂下方设有由第三动力装置驱动旋转的工装架，工装架上设有工装治具，第一动力装置和第二动力装置均设置在固定架上。本发明步进式上料接驳台，避免了长时间工作产生残渣，可自由控制物料前进距离抽检更为方便，提高工作效率，降低人员疲劳度。

主权项

1.水平关节四轴机器人，包括底座，所述底座上固定设有立架，其特征在于，所述立架上设有升降模组，所述升降模组上设有固定架，所述升降模组用于驱动所述固定架上下移动，所述固定架下方通过第一关节件连接有中空的大臂，所述大臂由第一动力装置驱动以所述第一关节件为轴心旋转，所述大臂下方通过第二关节件连接有中空的小臂，所述小臂由第二动力装置驱动以所述第二关节件为轴心旋转，所述小臂下方设有由第三动力装置驱动旋转的工装架，所述工装架上设有工装治具，所述第一动力装置和第二动力装置均设置在所述固定架上；所述第一动力装置包括设置在所述固定架上的第一伺服电机，所述第一关节件包括设置在固定架上的第一谐波减速机，所述第一谐波减速机为中空谐波减速机，所述第一伺服电机的输出轴连接有第一主动轮，所述中空谐波减速机的输入轴上连接有第一从动轮，所述第一主动轮通过皮带与所述第一从动轮传动连接，所述中空谐波减速机的输出轴与所述大臂固定连接；所述第二动力装置包括设置在所述中空谐波减速机上方的第二伺服电机，所述第二伺服电机通过支撑架固定设置在所述固定架上，所述第二伺服电机的输出轴通过联轴器连接有传动轴，所述传动轴的端部穿过所述中空谐波减速机设置在位于所述大臂内的轴承座上，位于所述大臂内的所述传动轴上设有第二主动轮，所述第二关节件包括第二谐波减速机，所述第二谐波减速机固定在所述大臂上，所述第二谐波减速机的输入轴连接有第二从动轮，所述第一主动轮与所述第二从动轮通过皮带传动连接，所述第二谐波减速机的输出轴与所述小臂固定连接。