[发明专利]无人驾驶车辆群体决策方法在审
| 申请号： | 201811202780.2 | 申请日： | 2018-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN109448434A | 公开（公告）日： | 2019-03-08 |
| 发明（设计）人： | 张亮;熊伟成 | 申请（专利权）人： | 张亮 |
| 主分类号： | G08G1/16 | 分类号： | G08G1/16;G08G1/00;G08G1/0968 |
| 代理公司： | 深圳市壹壹壹知识产权代理事务所(普通合伙) 44521 | 代理人： | 师勇 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种无人驾驶车辆群体决策方法，包括：步骤1：通过自组织通信网络，群体内车辆间相互发送各自当前状态及规划航迹；步骤2：每辆车根据自身的状态和接收到的其他车辆的状态各自进行碰撞检测，检测是否有可能发生碰撞；若是，进入步骤3；若否，则进入步骤4；步骤3：检测到可能发生碰撞的车辆之间进行协同重规划，协同规划完成后，相互间再发送各自的当前状态及重新规划的航迹，进入步骤2；步骤4：分别开始执行协同规划的路径。本发明实施例利用安装在无人驾驶车辆上的自组织通信网络，实现车辆群体内部的去中心化共同决策和协同控制，具有可扩展性强、可靠性强、优化复杂度小、计算时间短、安全系数高等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 无人驾驶车辆 自组织通信网络 群体决策 协同 发送 安全系数 规划航迹 可扩展性 碰撞检测 协同控制 重新规划 规划 复杂度 中心化 检测 航迹 群体 优化 决策 | ||
【主权项】：
1.一种无人驾驶车辆群体决策方法，其特征在于，包括：步骤1：通过自组织通信网络，群体内车辆间相互发送各自当前状态及规划航迹；步骤2：每辆车根据自身的状态和接收到的其他车辆的状态各自进行碰撞检测，检测是否有可能发生碰撞；若是，进入步骤3；若否，则进入步骤4；步骤3：检测到可能发生碰撞的车辆之间进行协同重规划，协同规划完成后，相互间再发送各自的当前状态及重新规划的航迹，进入步骤2；步骤4：分别开始执行协同规划的路径。
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