[发明专利]一种三自由度并联移栽机器人在审
| 申请号： | 201811205396.8 | 申请日： | 2018-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN109566022A | 公开（公告）日： | 2019-04-05 |
| 发明（设计）人： | 周昕;蔡静;周立恒 | 申请（专利权）人： | 周昕 |
| 主分类号： | A01C11/02 | 分类号： | A01C11/02;B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 225500 江苏省泰州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种三自由度并联机器人，具体涉及一种基于并联机构的用于温室穴盘苗移栽补载作业的机器人。它包含了第一支链、第二支链以及第三支链、静平台、动平台以及机械手。本发明设计的一种三自由度并联移栽机器人，能够快速实现温室穴盘面的补载移栽作业，在移栽补栽作业过程中能够提高作业效率；能够实现温室穴盘苗移栽作业的精准定位，降低失误作业率；而且整体设备的空间体积较小，刚度大，性能稳定可靠，对工厂化应用具有现实意义。 | ||
| 搜索关键词： | 移栽 三自由度 穴盘苗 并联 温室 机器人 并联机器人 并联机构 精准定位 人本发明 现实意义 整体设备 作业过程 作业效率 机械手 动平台 工厂化 静平台 作业率 穴盘 应用 | ||
【主权项】：
1.一种三自由度并联移栽机器人，其特征在于：该三自由度并联移栽机器人由第一支链、第二支链以及第三支链、静平台、动平台以及机械手组成；所述第一支链由圆柱副Ⅰ（1）、转动副Ⅰ（2）、圆柱副Ⅱ（3）组成，圆柱副Ⅰ（1）位于静平台（9）上，圆柱副Ⅱ位于动平台（5）上；第二支链由圆柱副Ⅲ（6）、转动副Ⅱ（7）、圆柱副Ⅳ（8）组成，圆柱副Ⅳ（8）位于静平台（9）上，圆柱副Ⅲ位于动平台（5）上；第三支链由圆柱副Ⅴ（10）、转动副Ⅲ（11）、球副（12）组成，圆柱副Ⅴ（10）位于静平台（9）上，球副位于动平台（5）上；机械手（4）位于动平台质心上；圆柱副Ⅰ（1）、圆柱副Ⅳ（8）以及圆柱副Ⅴ（9）位于同一平面上，即静平台上；圆柱副Ⅱ（3）、圆柱副Ⅲ（6）以及球副（12）位于同一平面上，即动平台（5）上。
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