[发明专利]一种立体车库自动避让的控制方法

摘要

一种立体车库自动避让的控制方法，属于立体车库控制技术领域。自主研发立体车库的自动化控制系统在穿梭车水平方向的自动避让运动的控制策略：防止正在移动的同层相邻穿梭车在存取车过程中，同时进入公共移动区域内发生位置重叠的问题，从而使得两个相邻穿梭车避免发生碰撞，进行合理的自动避让控制策略，减少现场事故率，保证高效的存取车节奏。

主权项

1.一种立体车库自动避让的控制方法，其特征在于：步骤一、确定穿梭车移动坐标系、运行状态的定义：将相邻两辆穿梭车分为任务穿梭车和干扰穿梭车；建立任务穿梭车坐标系与干扰穿梭车坐标系，通过相邻两辆穿梭车坐标系的坐标值转换；步骤二、穿梭车干扰状态的判定：存取车任务信息中包括任务ID号和穿梭车的移动目标位置，再根据穿梭车所在的实际位置，判断两辆穿梭车在公共移动区域内的干扰状态；比较两台穿梭车任务ID号判定优先级，以时间优先为原则，ID号越早，优先级别越高，当任务穿梭车的目标位置小于任务穿梭车的实际位置，定义为任务穿梭车无干扰状态1；当任务穿梭车的目标位置大于任务穿梭车的实际位置，干扰穿梭车无任务待机状态下，任务穿梭车的目标位置小于干扰穿梭车的实际位置与防撞极限安全值之差，定义为任务穿梭车无干扰状态2；当任务穿梭车的目标位置大于任务穿梭车的实际位置，干扰穿梭车无任务待机状态下，任务穿梭车的目标位置大于干扰穿梭车的实际位置与防撞极限安全值之差，定义为任务穿梭车有干扰状态1；当任务穿梭车的目标位置大于任务穿梭车的实际位置，干扰穿梭车有任务在运动状态下，任务穿梭车的目标位置小于干扰穿梭车的目标位置与防撞极限安全值之差，定义为任务穿梭车无干扰状态3；当任务穿梭车的目标位置大于任务穿梭车的实际位置，干扰穿梭车有任务在运动状态下，任务穿梭车的目标位置大于干扰穿梭车的目标位置与防撞极限安全值之差，任务穿梭车任务优先级高于干扰穿梭车任务，定义为任务穿梭车有干扰状态2；当任务穿梭车的目标位置大于任务穿梭车的实际位置，干扰穿梭车有任务在运动状态下，任务穿梭车的目标位置大于干扰穿梭车的目标位置与防撞极限安全值之差，任务穿梭车任务优先级低于干扰穿梭车任务，干扰穿梭车的运动轨迹为相近，定义为任务穿梭车有干扰状态3；当任务穿梭车的目标位置大于任务穿梭车的实际位置，干扰穿梭车有任务在运动状态下，任务穿梭车的目标位置大于干扰穿梭车的目标位置与防撞极限安全值之差，任务穿梭车任务优先级低于干扰穿梭车任务，干扰穿梭车的运动轨迹为相离，定义为任务穿梭车有干扰状态4；当两辆穿梭车同时移动期间，两穿梭车的距离会始终保持大于防撞极限安全距离；当两车距离由于特殊原因小于防撞极限安全距离时，两车紧急停车，等待操作人员确认续行或者手动恢复安全状态位置；步骤三、发生有干扰状态时，两辆穿梭车避让运动策略选择：当任务穿梭车有干扰状态1：干扰穿梭车应避让到干扰穿梭车的安全位置，干扰穿梭车移动后，任务穿梭车移动到任务穿梭车的目标位置；若干扰穿梭车未移动，任务穿梭车移动到任务穿梭车的等待1位置；当任务穿梭车有干扰状态2：干扰穿梭车应避让到干扰穿梭车的安全位置，干扰穿梭车移动后，任务穿梭车移动到任务穿梭车的目标位置；若干扰穿梭车未移动，任务穿梭车移动到任务穿梭车的等待1位置；当任务穿梭车有干扰状态3：干扰穿梭车应移动到干扰穿梭车任务的目标位置，先完成干扰穿梭车任务；任务穿梭车移动到任务穿梭车的等待2位置；干扰穿梭车完成任务后移动到干扰穿梭车的安全位置，任务穿梭车移动到任务穿梭车的目标位置；干扰穿梭车若未移动，任务穿梭车继续在任务穿梭车的等待2位置；当任务穿梭车有干扰状态4：干扰穿梭车应移动到干扰穿梭车任务的目标位置，先完成干扰穿梭车任务；任务穿梭车移动到任务穿梭车的等待1位置；干扰穿梭车完成任务后移动到干扰穿梭车的安全位置，任务穿梭车移动到任务穿梭车的目标位置；干扰穿梭车若未移动，任务穿梭车继续在任务穿梭车的等待1位置；所述的干扰穿梭车的安全位置为SS＝Set1+S′，其中Set1为任务穿梭车的目标位置，S′为防撞极限安全值；所述的任务穿梭车的等待1位置Sw1＝Act2‑S′，其中Act2为干扰穿梭车的实际位置，S′为防撞极限安全距离；所述的任务穿梭车的等待2位置Sw2＝Set2‑S′，其中Set2为干扰穿梭车的目标位置，S′为防撞极限安全距离。