[发明专利]一种多自由度的手腕康复机构在审
| 申请号： | 201811208680.0 | 申请日： | 2018-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN109276410A | 公开（公告）日： | 2019-01-29 |
| 发明（设计）人： | 闫维新;钱阳;赵言正 | 申请（专利权）人： | 苏州帝维达生物科技有限公司 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 上海恒慧知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 31317 | 代理人： | 徐红银 |
| 地址： | 215002 江苏省苏州市苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种多自由度的手腕康复机构，包括：手腕上下翻转部分转动连接于机架的前端，且手腕上下翻转部分做竖直圆周转动；手腕内外翻转部分转动连接于手腕上下翻转部分，且手腕上下翻转部分做水平圆周转动；手腕旋转运动部分转动连接于手腕内外翻转部分，手腕旋转运动部分的轴线始终垂直于手腕内外翻转部分的轴线和手腕上下翻转部分的轴线，且手腕旋转运动部分沿手腕旋转运动部分的轴线做回转转动。本发明提供的一种多自由度的手腕康复机构，只需患者抓握手指握持部分，通过手指固定部分可以快速将患者手部与手腕康复机构相连接，并通过三级旋转结构提供患者手腕内外翻、上下翻转和旋转等运动模式，起到手腕康复的作用。 | ||
| 搜索关键词： | 手腕 上下翻转 康复机构 多自由度 转动连接 翻转 水平圆周转动 患者手部 患者手腕 手指固定 旋转结构 圆周转动 运动模式 竖直 握持 回转 转动 垂直 康复 握手 | ||
【主权项】：
1.一种多自由度的手腕康复机构，包括：机架(00)，其特征在于：所述多自由度的手腕康复机构还包括手腕上下翻转部分(05)、手腕内外翻转部分(04)和手腕旋转运动部分(06)，所述手腕上下翻转部分(05)包括第一旋转电机(51)、第一减速器(52)和第一托架(53)，所述第一旋转电机(51)安装在所述机架(00)前端，所述第一旋转电机(51)通过所述第一减速器(52)带动所述第一托架(53)沿Y轴转动；所述手腕内外翻转部分(04)包括第二旋转电机(41)、第二减速器(42)、第二托架(43)和两个互呈90°的咬合的锥齿轮构成的锥齿轮组(44)，所述第二旋转电机(41)安装在所述第一托架(53)下表面上，所述第二旋转电机(41)通过所述第二减速器(42)带动所述锥齿轮组(44)转动，所述锥齿轮组(44)带动在所述第一托架(53)上方的所述第二托架(43)沿Z轴转动；所述手腕旋转运动部分(06)包括第三旋转电机(61)、第三减速器(62)和第三托架(63)，所述第三旋转电机(61)安装在所述第二托架(43)上，所述第三旋转电机(61)通过所述第三减速器(62)带动所述第三托架(63)沿X轴转动，所述手腕旋转运动部分(06)的旋转轴通过所述手腕内外翻转部分(04)的旋转轴和所述手腕上下翻转部分(05)的旋转轴的重合点，且与所述手腕内外翻转部分(04)的旋转轴和所述手腕上下翻转部分(05)垂直。
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