[发明专利]一种战地手术机器人系统

摘要

本发明公开了一种战地手术机器人系统，以气缸、电缸作为动力元件驱动机器人的运动，具有远程战地手术的功能，本发明的战地手术机器人主要由手术机械手、手术台、摄像头组成，手术机械手由电缸、以一定角度连接的并联机构，保证了机械手具有较大的直线和旋转运动空间，手术台由电缸和并联机构组成具有较大的直线运动空间，同时可以根据需要调节病人的姿态，机械手与手术台之间通过Modbus网络控制，保证了系统的协调性。本发明以气缸和气缸驱动，具有结构紧凑，运动范围较大、控制精度高的特点，可用于战地手术、教学演示。

主权项

1.一种战地手术机器人系统，其特征在于，该系统包括手术台(6)和对称固定在手术台两侧的两个机械手装置；所述的机械手装置包括支架(1)、电缸一(2)、电缸二(3)、机械手(4)、摄像头(5)，所述的电缸一(2)和电缸二(3)均包括电机、缸体和滑台，所述的电缸一(2)的缸体固定在所述的支架(1)上，所述的电缸二(3)的缸体固定在所述的电缸一(2)的滑台上，所述的机械手(4)包括平台一(4‑2)、N个气缸一(4‑3)、平台二(4‑4)、平台三(4‑6)、M个气缸二(4‑7)、平台四(4‑8)，所述的N个气缸一(4‑3)并联布置在平台一(4‑2)和平台二(4‑4)之间，且两端均与平台一(4‑2)和平台二(4‑4)可转动连接，所述的M个气缸二(4‑7)并联布置在平台三(4‑6)和平台四(4‑8)之间，且两端均与平台三(4‑6)和平台四(4‑8)可转动连接，N≥3，M≥3；所述的平台一(4‑2)与所述的电缸二(3)的滑台固定连接，所述的平台二(4‑4)与所述的平台三(4‑6)呈一定角度固定连接，所述的平台四(4‑8)用于连接手术器械。所述的手术台包括手术台平板一(6‑1)、手术台平板二(6‑3)、电缸三(6‑4)、电缸四(6‑5)以及可转动连接在所述的手术台平板一(6‑1)、手术台平板二(6‑3)之间的不少于三个的气缸三(6‑2)，所述的电缸三(6‑4)、电缸四(6‑5)平行布置，且与地面固定，所述的手术台平板二(6‑3)与所述的电缸三(6‑4)、电缸四(6‑5)的滑台固定连接，可沿水平滑动，所述的手术台平板一(6‑1)用于固定病人；所述的摄像头(5)固定在所述的支架的最上方。