[发明专利]一种实弹射击靶标机器人系统

摘要

本发明公开了一种实弹射击靶标机器人系统，包括设置在所述机器内部解析各类传感器信号、控制驱动器，动力驱动、机器人驱动，设平面靶标系统，障碍物检测传感器，全球卫星定位导航系统，运动电机驱动控制系统和充电电池，实现了自动化的移动标靶打靶训练全过程，为反恐新形式下的战前训练提供了良好，高效，可靠的具备自动化高速曲线运动，快速隐显功能的军事训练设备，为以反恐防暴为特征的案例提供更好的解决方案。

主权项

1.一种实弹射击靶标机器人系统，所述实弹射击靶标机器人系统包括有多个靶标机器人和靶标机器人控制终端，其特征在于：每个所述靶标机器人包括两个平面靶模块和与平面靶模块系统底部连接的移动机器人平台，其中每个平面靶模块由起倒靶控制结构和视觉报靶系统构成；每个所述起倒靶控制结构包括有靶板连接支架、起倒转轴、用于检测靶板连接支架下端相对于移动机器人平台运动两个极限位置的接近开关传感器、用于测量靶板连接支架和移动机器人平台相对位置的带编码器的直流电机、减速齿轮箱以及直流电机驱动控制电路板，所述视觉报靶系统包括有彩色IP摄像机和用于拍摄靶纸时补光LED闪光灯；所述视觉报靶系统和移动机器人平台连接，彩色IP摄像机安装于倒在移动机器人平台上的平面靶板前面，且IP摄像机拍摄画面覆盖平面靶板；所述移动机器人平台的厢体底部安装有驱动系统‑4路独立的运动电机、用于控制4路独立的运动电机的运动电机控制驱动器，所述移动机器人平台的内部设置有用于感测移动机器人平台所处地形的地形感知传感器、用于感测所述移动机器人平台前端的障碍物信息激光雷达传感器和用于拍摄靶标机器人前进、后退方向上的道路信息，通过无线网桥传送给操控终端的IP摄像头和用于控制移动机器人平台运动的控制系统。