[发明专利]一种工业机器人打磨过程中动态监测砂轮损耗的补偿方法

摘要

本发明涉及工业机器人打磨应用领域，具体是一种工业机器人打磨过程中动态监测砂轮损耗的补偿方法，其具体步骤如下：(1)安装；(2)建立坐标系；(3)X1的形成；(4)打磨损耗；(5)运行；(6)碰撞；(7)返回；采用每打磨四个产品进行一次高精度的碰撞补偿,并在每一个产品打磨完成后根据当前砂轮的直径,实行逐个产品的动态变量补偿，既节省了生产节拍,也保证了每个产品都能得到及时准确的补偿,提高产品的合格率，同时还可实现工业机器人自动测量打磨耗材即打磨砂轮的损耗值，形成动态闭环检测系统。

主权项

1.一种工业机器人打磨过程中动态监测砂轮损耗的补偿方法,其特征在于：其具体步骤如下：(1)安装：在打磨机(3)上面装一个新的规格砂轮(2),在工业机器人(4)的程序中输入砂轮(2)的规格；(2)建立坐标系：工业机器人(4)建立沿砂轮(2)圆心方向的工件坐标系，代号分别为O、X，以OX为坐标系；(3)X1的形成：a：工业机器人(4)自动计算出与该砂轮(2)必发生碰撞的位置,高速移动到砂轮(2)碰撞前的一个点停止并记录；b：随后提高碰撞灵敏度,工业机器人(4)以10mm/s的速度沿OX方向移动至必发生碰撞的点；c：在机器人到达该点位置之前发生碰撞,机器人记录下此点位置，记为X1；(4)打磨损耗：随着打磨的损耗，耗材尺寸逐渐变小，工业机器人(4)再次运行到X1位置时，将不会碰触到砂轮(2)，会有一段间隙；(5)运行：工业机器人(4)接着沿OX方向做偏移运动，在此段运行期间，提高工业机器人(4)碰撞灵敏度，以10mm/s运行到发生碰撞为止；(6)碰撞：当碰撞发生后，工业机器人(4)会立即停止，在工业机器人(4)控制程序中运行碰撞检测程序，工业机器人(4)记录当前位置，记为X2；(7)返回：随后工业机器人(4)原路返回至安全位置，根据OX坐标系位置计算耗材损耗，公式为ΔX＝X2‑X1。