[发明专利]一种三指式非合作目标捕获机构及其捕获方法

摘要

一种三指式非合作目标捕获机构及其捕获方法，涉及空间机器人技术领域。本发明为解决现有的捕获机构体积大、质量重的缺点，进而提供一种三指式非合作目标捕获机构。本发明所述的驱动装置设置在支撑壁内，滚珠丝杠轴的顶端铰接在上盖板上并可旋转，底端连接在驱动装置上；所述的丝杠螺母套在滚珠丝杠轴上并与滚珠丝杠轴组合成螺旋副；转接件紧套在丝杠螺母上并与捕获指的底端通过铰接件铰接在一起；捕获指的捕获端通过上盖板与支撑壁形成的伸缩孔伸出支撑壁并处于上盖板的上端；通过滚珠丝杠轴的转动带动丝杠螺母做上下直线运动，从而带动捕获指相对于支撑壁进行伸缩。本发明用于非合作目标的捕获。

主权项

1.一种三指式非合作目标捕获机构，其特征在于：所述的三指式非合作目标捕获机构包括壳体(1)、驱动装置、滚珠丝杠轴(4)、丝杠螺母(7)、转接件(6)和捕获指；所述的壳体(1)包括支撑壁(1‑4)、上盖板(1‑1)、下底板(1‑2)和支撑板(1‑3)；所述的上盖板(1‑1)扣在支撑壁(1‑4)的上端，下底板(1‑2)处于支撑壁(1‑4)的底端，支撑板(1‑3)处于支撑壁(1‑4)内偏下的位置；所述的驱动装置设置在支撑壁(1‑4)内，滚珠丝杠轴(4)的顶端铰接在上盖板(1‑1)上并可旋转，底端连接在驱动装置上；所述的丝杠螺母(7)套在滚珠丝杠轴(4)上并与滚珠丝杠轴(4)组合成螺旋副；转接件(6)紧套在丝杠螺母(7)上并与捕获指的底端通过铰接件(10)铰接在一起；捕获指的捕获端通过上盖板(1‑1)与支撑壁(1‑4)形成的伸缩孔伸出支撑壁(1‑4)并处于上盖板(1‑1)的上端；通过滚珠丝杠轴(4)的转动带动丝杠螺母(7)做上下直线运动，从而带动捕获指相对于支撑壁(1‑4)进行伸缩；所述的驱动装置包括电机(5)、制动器(14)、主动轮(11)和从动轮(12)；所述的电机(5)设置在支撑板(1‑3)的上方，主动轮(11)与从动轮(12)设置在支撑板(1‑3)的下方，制动器(14)设置在电机(5)的上端；电机的电机轴上端伸入到制动器(14)中，下端穿过支撑板(1‑3)与主动轮(11)固定连接，从动轮(12)与滚珠丝杠轴(4)的底端固定连接，主动轮(11)和从动轮(12)相互啮合。