[发明专利]一种基于近似动态逆的机器人PID变阻抗控制方法有效
| 申请号： | 201811219758.9 | 申请日： | 2018-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN109062032B | 公开（公告）日： | 2021-08-31 |
| 发明（设计）人： | 孙太任;秦悦欣;邓东宁;张雪鑫 | 申请（专利权）人： | 江苏省（扬州）数控机床研究院 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42;G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京苏科专利代理有限责任公司 32102 | 代理人： | 陈栋智 |
| 地址： | 225000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了机器人控制领域内的一种基于近似动态逆的机器人PID变阻抗控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立5‑杆并联机器人的拉格朗日动态模型；步骤2，构建期望的二阶弹簧‑阻尼变阻抗动态模型；步骤3，设计参考轨迹，将变阻抗控制问题转化为参考轨迹的特殊跟踪问题；步骤4，基于近似动态逆，设计PID变阻抗控制；步骤5，根据控制仿真效果对控制参数进行调整；简单可靠，易于实现，克服机器人变阻抗控制的不足，以使变阻抗误差收敛到0，可确保变阻抗误差的收敛、变阻抗控制的稳定性和变阻抗动态的实现，从而确保机器人‑环境交互的柔顺性与可靠性，本发明可以用于机器人系统的阻抗控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 近似 动态 机器人 pid 阻抗 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于近似动态逆的机器人PID变阻抗控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，建立5‑杆并联机器人的拉格朗日动态模型；步骤2，构建期望的二阶弹簧‑阻尼变阻抗动态模型；步骤3，设计参考轨迹，将变阻抗控制问题转化为参考轨迹的特殊跟踪问题；步骤4，基于近似动态逆，设计PID变阻抗控制；步骤5，根据控制仿真效果对控制参数进行调整。
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